清华大学本校用理论力学点的复合运动.pptxVIP

1;学习方法;学习方法;学习方法;2-4 点的复合运动;工程实例;工程实例;复合运动基本定义;定参考系？;坐标变换关系（运用几何关系来建立） 平面运动情况 绝对运动方程： 相对运动方程： 牵连运动方程：;三种运动中运动方程之间的关系;已知： 求：刀尖在工件上刻的轨迹。 ;例1 解;;矢量的绝对导数和相对导数;矢量的绝对导数和相对导数;矢量的绝对导数和相对导数;;牵连速度ve是动参考系（刚体）上与点P重合的点(称为牵连点）的瞬时速度。;在岸???观察，舰以角速度? 作纵摇运动，飞机沿甲板飞行。问： 当飞机未飞出甲板时 =？ 当飞机已飞出甲板时 =？ ;已知直管以等角速度?绕定轴 O转动。管中质点P以等速度u沿管线运动。求OP ＝R/3和OP＝R时，质点P对地面的速度。;;;;已知：正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度?，?＝30o 。 求：连杆BCD的速度。;已知曲柄(刚体，原动件)运动，求连杆(刚体，被动件)的运动。;;凸轮顶杆机构如图，已知： 求： 时，AB杆的速度。 ;;;;讨论 动点与动系的选择;可用列写运动方程及对时间求导的方法解题(解析法)；也可进行运动分解，并用速度合成定理解题(几何法)。后者的特点是避免列写运动方程及求导而直接求得速度，多用于求特定瞬时(位置)的速度。 进行运动分解时，动点、动系的选择原则： 动点、动系应选在不同刚体上 动点的相对轨迹应尽量简单或直观 速度合成定理的几何表达方法是速度平行四边形，在平面问题中的解析表达式是两个投影方程，在平面问题中，速度合成定理能解两个未知数。;;牵连加速度的物理意义;— 由相对运动引起的牵连速度的附加变化;— 由牵连运动引起的相对速度的附加变化;一根直管 OP 在 oxy 平面内绕O 转动，其运动方程为 ? = ?(t)。一小球 M 在管内沿 OP 运动，其运动方程为? = ? (t)。求 M 的速度和加速度。;取与管子固联的坐标系 为动参考系; 一曲柄摇臂机构中，曲柄OA以 作等角速度转动，滑套C可沿DB滑动，短杆AC则与C固结且垂直于滑套。求图示位置时，DB的角速度和角加速度。已知 OA=AC=l， 。 ;解：取杆BD为动系，研究动点A的运动。;分析加速度;半径为r的圆轮在水平桌面上作直线纯滚动，轮心速度 vo 的大小为常数。一摇杆与桌面铰接，并靠在圆轮上。当摇杆与桌面夹角等于60?时，试求摇杆BA的角速度和角加速度。;;解法1;例7 解法2;已知： 。 求： 时, AB杆的加速度。 ;解;(4) 加速度合成定理;火车以u匀速自南向北沿子午线行驶，考虑地球自转。求：火车在北纬?处的加速度;例9 解;T H E E N D