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. 永磁同步电机控制理论 3 ——速度和位置采样 PARTⅠ RESOLVER AD2S1210/AD2S1205解码 PARTⅡ ABZ PARTⅢ SinCos PARTⅣ 1313 1. 速度和位置采样 编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。一般伺服用增量式编码器，注塑机用旋编，电梯用正余 弦编码器。增量型编码器 ( 旋转型 ) 工作原理：由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收 器件读取，获得四组正弦波信号组合成 A、 B、 C、 D，每个正弦波相差 90 度相位差 （相对于一个周波为 360 度），将 C、 D 信 号反向，迭加在 A、 B 两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个 Z 相脉冲以代表零位参考位。由于 A、 B 两相相差 90 度， 可通过比较 A 相在前还是 B 相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。增量式编码 器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这 些问题如选用绝对型编码器可以解决。增量型编码器的一般应用：测速，测转动方向，测移动角度、距离 (相对)。 绝对型编码器 ( 旋转型 ) ：绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以 2 线、 4 线、 8 线、 16 线??编 排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从 2 的零次方到 2 的 n-1 次方的唯一的 2 进制编 码 ( 格雷码 ) ，这就称为 n 位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什 么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。编码器以每旋转 360 度提供多少的通或 暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度 5～ 10000 线。 电机的极数必须小于所装编码器每转 脉冲数。 3.1. 增量式光电编码器 增量式 2500 线光电编码器，输出的 Z 脉冲必定在 U 相信号的上升沿或者下降沿，由电机的旋转方向确定。在伺服设计 前，应确定电机旋转的正方向。规定电机轴向看逆时钟旋转为正向，顺时钟旋转为反向，光电编码器在电机正转时脉冲计数 寄存器 ( EvaRegs.T2CNT) 加计数，电机反转时减计数。光电编码器在系统启动并第一次到达 Z 脉冲前处于定位过程，若正转 启动，脉冲计数寄存器 ( EvaRegs.T2CNT) 从零开始计数直到 Z 脉冲到来；若反转启动，脉冲计数寄存器 ( EvaRegs.T2CNT) 从周 期寄存器 ( EvaRegs.T2PR) 的初始化值开始减计数直到 Z 脉冲到来。 所使用编码器的极数跟电机的极数应相同，否则 UVW信号无法用。如果使用的为 8 极电机，编码器也应为 8 极，电机旋 转 360° 机械角度输出 U、V、W脉冲各为 4 个。正转时， Z 脉冲出现在 U相脉冲的上升沿；反转时， Z 脉冲出现在 U相脉冲的 下降沿。 脉 冲 计 数 寄 存 器 ( EvaRegs.T2CNT) 的 数 据 增 加 ， 表 明 正 转 ( 轴 向 看 逆 时 钟 ) ， 通 用 定 时 器 A 的 位 ( EvaRegs.GPTCONA.bit.T2STAT) 为 1，表明递增计数；脉冲计数寄存器 ( EvaRegs.T2CNT) 的数据减少，表明反转 ( 轴向看顺时 钟 ) ，通用定时器 A 的位 ( EvaRegs.GPTCONA.bit.T2STAT ) 为 0，表明递减计数。 3.2.M 法 ( 脉冲直接记数法 ) ( 编码器速度计算 ) M 法固定时间内测量转子所经过的距离 ( 编码器脉冲数 ) 。 在一定时间 Tc 内测取编码器产生的脉冲个数 M 1 ，计算这段时 . . 间内的平均速度 n ，定义编码器脉冲频率 f1 M 1 / Tc ，又称测频法。电机每转一圈共产生 Z 个脉冲 ( Z=倍频系数 * 编码器码 盘孔数或光栅数 ) ，把 f1 除以 Z 就得到电机转速。若 Tc 单位为秒 (s) ，则 n 的单位为转 / 分 (r/min) 。 M 1 Tc Fig.3.1.M 法 记录 Tc 时间内旋转编码器 PLG发出的脉冲数 M 1 ，根据 rpm 单位计算转速： n M 1 / Tc 60 M1 (3.1) Z 60 ZTc M法测速适用于高速，因为低速时 M 1 比较小，误差大。 M法在低速测速误差显著增加。 编码器 2500 线 ( 四倍频 ) ，载波 8KHz， 速度采样周