欧姆龙NJ伺服控制报告.pdfVIP

www.PLC NJ 网络实验3 日期：2015.3.2 实验目的：会使用MC_Power,MC_Home,MC_Move,MC_stop。 理解轴设定，理解找原点方式。 要求每按一下触发位，轴就前进90度。用户还可以根据自己要求从相对切换到绝对。 速度为每秒120转。加减速默认。 伺服默认为欧姆龙G5,减速比1:1，柔性连接器连接。 思考如何设置MC_Move中的相对和绝对的切换。 实验器材：NJ、G5 伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81 两个、网线若干 （AT 部门NJ 样机箱）。 参考资料：NJ 教材、NJ 操作手册 指导人员： www.91HMI.com www.PLC 实验内容： 1．样机搭建：电源线部分由于样机已经安装好，此部分省略，通过网线用菊花链网络拓展方式将 NJ 与两套伺服驱动器 连接，并将伺服驱动器节点号分别设为1、2 如下图： www.91HMI.com www.PLC 2 ．网络组建：打开Sysmac Studio 软件，此时可以先与PLC 在线，然后打开 “配置和设置”，双击ETHERCAT，如下图 右键点击主设备，在弹出菜单中选择 “与物理网络配置比较和合并”如下图： www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC 在弹出窗口中点击应用“物理网络配置”。 点击应用。 完成后如下图，之后关闭此页面，网络配置完毕。 www.91HMI.com www.PLC 网络配置完成后发现右边“配置与设置”中EtherCAT 下多了节点1、节点2 。 右键点击其中一个节点会有弹出菜单，如下图，在此可以通过EtherCAT 与G5 伺服驱动器在线，并且可以直接修改伺 服驱动器的参数及重置伺服驱动器的报错。 www.91HMI.com www.PLC 下图是离线与在线的区别 在线后双击参数，可以打开伺服驱动器参数修改界面 如果修改参数后与默认参数不同，参数项前面的黑色圆形图案会变成红色 www.91HMI.com www.PLC 在线后也可以右键点击节点，发现弹出菜单中部分选项可以选择，如下图 www.91HMI.com www.PLC 选择“警告”后主视图中变化如下图，在这里可以清除伺服驱动器的报错及报警历史，并可以查看报警历史。 3 ．轴设置 将PC 与NJ 离线，右键点击“运动控制设置”的“轴设置”，在弹出菜单中选择添加两个轴设置，分别是MC_Axis000； MC_Axis001，如下图 www.91HMI.com www.PLC 双击MC_Axis000 主视图窗中将轴类型修改为伺服轴 输入设备修改为节点1 设备R88D-KN01H-ECT www.91HMI.com www.PLC 点击主视图左侧单位换算，修改电子齿轮比，由于本次试验伺服电机旋转编码器为 220=1048576，将“电机转一周的 指令脉冲数”设置为1048576，根据本次试验目的要求旋转90 度，将显示单位选择为“度”，将“电机转一周的工作 行程”设置为360 如下图。 选择操作设置，修改最大速度3600 度/S ，点进速度720 度/S ，最大加速/减速度90 度/S ＾2