机器人伺服驱动.pdf

下载文档

16
0
约6.54万字
约 102页
2021-12-02 发布于四川
举报
版权申诉
保障服务

机器人伺服驱动.pdf

1、本文档共102页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

www.PLC 《机器人学》 ROBOT COMING www.91HMI.com www.PLC 任课老师：蒋志宏、李辉机电学院智能机器人研究所 2014年-2015年 www.91HMI.com www.PLC 《机器人学》第五章：机器人伺服驱动 5.1 伺服驱动控制原则和方法 www.91HMI.com www.PLC 5.2 伺服驱动控制 5.2.1 伺服电机运动与驱动控制原理 5.2.2 伺服驱动电路设计 5.2.3 伺服驱动多环路控制器设计 5.2.4 伺服驱动系统测试与指标 www.91HMI.com www.PLC 5.1 伺服驱动控制原则和方法 1、伺服驱动定义伺服驱动器在机器人中的作用相当于人体的肌肉：如果把连杆和关节想象为机器人的骨骼，那么伺服驱动器就起到人体肌肉作用。 www.91HMI.com www.PLC Servo Drives 伺服驱动器（）又称 “伺服控制器/放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，主要应用于高精度定位系统。一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位； www.91HMI.com www.PLC 5.1 伺服驱动控制原则和方法 2、伺服驱动简介伺服驱动技术作为数控机床、（工业）机器人及其它机械控制的关键技术之一； 20世纪最后10年间，微处理器 (特别是DSP)技术、电力 www.91HMI.com www.PLC 电子技术、网络技术、控制技术的发展为伺服驱动技术奠定了良好基础。 20世纪80年代是交流伺服技术取代直流伺服技术； 20世纪90年代是伺服驱动技术实现全数字化、智能化、网络化的10年。（百度搜词条 “伺服驱动器”和 “伺服驱动系统”了解） www.91HMI.com www.PLC 5.1 伺服驱动控制原则和方法 3、伺服驱动器种类电机伺服驱动器（交直流伺服电机：直流电机、永磁同步电机、直流无刷电机、直接驱动电机，还有步进电机等。） www.91HMI.com www.PLC 液压伺服驱动器气动伺服驱动器记忆金属伺服驱动器压电陶瓷伺服驱动器（致伸缩驱动器）