机器人学PPT课件.ppt

机 器 人 技 术 基 础 ;;; ;腰关节 肩关节 肘关节 腕关节; ;;机器人学是一门研究机器人的设计、制造和使用的学科 机器人的出现引起了许多科学和技术的变革，特别的，对于设计和控制领域的影响是难以估量的。 机器人设计的特点： 1. 操作臂的串联开式结构，存在误差和变形的累积，机械刚度、精度都很差。 2. 操作臂的开链结构使得操作臂的位移方程非常复杂，因此，需要寻求有效的分析方法来建立操作臂的运动方程及其反解。 3. ???作臂的动力学求解非常复杂，是个多输入、多输出的非线性的强耦合的位置时变的动力学系统。 4. 建立机器人有效的控制系统设计方法 5. 开发有效的手段和装置来识别工件位置，并将其坐标信息与其它外设进行通信。;机器人定义 机器人是实现柔性自动化中最典型的机电一体化装置，是由各种外部传感器引导的，带有一个或多个末端执行器，利用计算机软件，在其工作空间内对真实物体进行操作的，可控制的机械装置。;一、机器人的应用 1、工业机器人 工业机器人大多用于简单、重复、繁重的工作，如上、下料，搬运等，以及工作环境恶劣的场所，如喷漆、焊接、清砂和清理核废料等。 2、极限环境作业机器人