混合气动机械手及PLC串口PPI协议监控.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 混合气动机械手及PLC串口PPI协议监控  该文提出一种四自由度混合驱动工业机械手结构模型及掌握系统，利用电机与气压驱动相结合的优势实现精确定位与快速动作。系统以$7-200PLC为底层设备掌握器，通过试验剖析PLC内部封装协议，构建了基于PPI主从协议方式的通信系统。采用VB中的MSComm控件对串口进行编程，组建了上位计算机一串口一PLC主从式监控系统。试验表明：基于PPI主从协议方式的PLC串口通信系统可稳定地实现混合气动机械手的远程操控、实时数据分析、显示、存储及动作动画模拟等功能，以满意特别环境下的操控要求。  1前言  　　特别工况环境(如高温、腐蚀、辐射、有害气体等)中，具有远程掌握与监控功能的机械手不仅可使人脱离恶劣的劳动条件，完成人体不能直接接触或难以接近的特别作业，而且还能长时间地安全工作，提高生产率和保证产品质量。现代机械手基于主从掌握方式，其执行部分常为电机驱动，但此类机械手价格较贵，限制了在一些场合的广泛应用。气动机械手结构简洁、功率体积比高、无污染、抗干扰性强。近年来，随着气动技术的快速发展，气动元件及气动自动化技术已越来越多地应用于机械手中。综合电机驱动与气动的优势，本文提出一种四自由度混合驱动工业机械手结构模型及掌握系统，采用电机与气压驱动相结合，利用电机传动掌握精度高的特点实现机械手的精确定位，利用气压驱动优势实现快速接近及抓取物料的动作；掌握系统以S7—200PLC为底层设备掌握器，上位计算机通过串口与PLC组成监控系统，实现远程分步动作掌握和远程循环动作掌握等功能，以满意特别环境下远程操控要求。  2机械手总体设计  　　2.1机械系统设计  　　从功能角度看，机械手由原动机、执行系统、传动系统、辅助系统和掌握系统等几部分组成，在结构总体设计中，传动系统通过对原动机的输出进行运动和动力变换，带动多个执行件动作，以满意系统要求。结构设计基本参数主要有工作空间、运动自由度、有效载荷、运动精度等。依据工作要求，四自由度混合气动机械手工作空间为球体的一部分，采用极坐标形式。除手爪-15°～300开合动作外，需实现机身-90°～90°回转、手臂-45°~10°俯仰、手臂伸缩、手腕-180°~+180°旋转四个自由度，负载能力2kg。在机械系统设计方案可行性分析中，将各模块功能的拟草求解方案与其他可达到同样目标的可行性方案进行比较择优，列出其形态学矩阵，分析对比各主要传动方式的优缺点及机械手设计详细要求，最终确定各子功能解法为：机身、手腕旋转(采用蜗轮蜗杆机构)、手臂伸缩、手指开合(采用气动装置)、手臂俯仰(采用螺旋副及连杆机构)。机械手传动原理如图1所示。 . 图1四自由度混合型气动机械手传动原理  　　2.2掌握系统设计  　　掌握系统总体设计中，对机械手的位置、速度等进行掌握，由于机械手的结构是一个空间开链机构，各关节动作独立，为实现末端点的运动轨迹，需要多关节协调动作。混合型气动机械手采用S7-200PLC(CPU226CN)进行程序掌握，对相邻点之间的运动轨迹不作详细规定，仅掌握离散点上工业机械手指的位姿，要求尽快而无超调地实现相邻点间的运动。掌握功能模块中，电磁阀、直流电机、触动开关掌握功能均由$7-200PLC(CPU226CN)实现，手臂伸缩长度、手臂俯仰程度、手指开合角度掌握均由触动开关掌握；机身、手腕旋转角度通过对直流电机的位置掌握实现，手臂伸缩匀称移动功能由流量掌握阀通过掌握气流量实现。系统设置三种掌握方式：远程分步动作掌握、远程循环动作掌握和工业现场掌握，前两种掌握方式在上位机监控界面上进行操作掌握，后一种掌握方式在工业现场通过设备掌握面板按钮实现。掌握系统配置如图2。  图2混合型气动机械手掌握系统总体配置   该文提出一种四自由度混合驱动工业机械手结构模型及掌握系统，利用电机与气压驱动相结合的优势实现精确定位与快速动作。系统以$7-200PLC为底层设备掌握器，通过试验剖析PLC内部封装协议，构建了基于PPI主从协议方式的通信系统。采用VB中的MSComm控件对串口进行编程，组建了上位计算机一串口一PLC主从式监控系统。试验表明：基于PPI主从协议方式的PLC串口通信系统可稳定地实现混合气动机械手的远程操控、实时数据分析、显示、存储及动作动画模拟等功能，以满意特别环境下的操控要求。  1前言  　　特别工况环境(如高温、腐蚀、辐射、有害气体等)中，具有远程掌握与监控功能的机械手不仅可使人脱离恶劣的劳动条件，完成人体不能直接接触或难以接近的特别作业，而且还能长时间地安全工作，提高生产率和保证产品质量。现代机械手基于主从掌