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基于台达20PM运动控制器的线缆裁切机 摘 要：本文主要介绍台达20PM运动控制器在线缆裁切设备中的应用，并阐述了设备的工作原理、工艺要求及飞剪功能的应用概要。 关键词：20PM 运动控制 程序设计 飞剪 动态CAM曲线 1 引言 传统的线缆裁切机跟随误差比较大，为了解决这个问题，利用台达20PM运动控制器的内置飞剪功能出色完成了各项需求，实现输送和裁切线速度同步，通过调整速度同步区的宽度来完成不同长度线缆的裁切，保证了裁切的精准度。 2 结构及工作原理 2.1 电缆切割机 电缆切割机设备结构如图1、图2所示。线缆裁切设备这是比较典型的飞剪功能应用，台达20PM已内置飞剪功能，可采用以DVP-20PM为控制核心的台达机电产品整体解决方案完成对切刀控制，实现设备控制要求。 图1 电缆切割机机头 图2 电缆切割机机神 nextpage2.2 DVP20PM运动控制器 台达DVP-20PM00D是一款具有运动控制专用功能的可编程控制器。DVP-20PM00D的最大特点是PLC主机直接提供电子凸轮CAM功能，或者说DVP-20PM00D是内置CAM功能的PLC,所以有些场所直接称呼DVP-20PM00D为台达20PM运动控制器。 20PM具有2路500KHz的输入与输出，在CAM功能中定义X轴为从轴，编码器输入轴为主轴，当定义好CAM Table后，从轴依据定义的曲线跟随主轴运动。采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，电缆切割机正是利用了20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了上述高速切割时出现的不等长等问题。20PM的主要特点： （1）20PM适用于高速、高精度、高复杂的运动控制场合； （2）多段速执行及中断定位； （3）64K 大容量, 内置Flash存储体； （5）两组差分脉冲输出，最高脉冲输出达500KHz； （6）两组手摇轮控制； （7）内置电子凸轮CAM功能，轻松实现绕线、飞剪、追剪等应用； （8）支持PLC顺序逻辑控制及NC控制(G 码与M码)。 3 切割机软件设计 3.1 I/O定义 X0计数光电 OITPUT X1裁刀启动 Y0伺服on X2裁刀停止 Y1故障复位 X3护保护 Y2裁切启动 X4直流马达引起故障 Y3推线 X5伺服故障 Y4蜂鸣 X6主控箱急停 Y5裁切指示灯 DOG0 切刀原点 FP0+ 切刀轴差分脉冲输出 LSN1 后左光电检测 FP0- 切刀轴差分脉冲输出 LSP1 后右光电检测 RP0+ 切刀轴差分脉冲输出 DOG1 本地/远程 RP0- 切刀轴差分脉冲输出 STOP1 急停 START1 前光电检测 A0+ 计长编码器位置A+相脉冲回馈 A0- 计长编码器位置A-相脉冲回馈 B0+ 计长编码器位置B+相脉冲回馈 B0- 计长编码器位置B-相脉冲回馈 3.2 飞剪程序设计过程 在利用20Pm飞剪功能写程序的时候需要按照以下步骤来进行： 利用DTO指令来完成飞剪数据的给定 程序中需要计算填充数据D100-D112，其参数定义如下： D101..D100主轴长度 D103..D102从轴长度 D105..D104从轴同步长度 D107..D106从轴同步倍率(F2/F1) D109..D108从轴最高倍率限制 D110加速曲线: 0 const speed, 1 const Acc, 2 SingleHypot, 3 Cycloid) nextpage D111CAM曲线=0 0 leftCAM, 1 midCAMall, 2 midCAMbegin, 3 midCAMend) 程序中填充数据D100-D112其参数计算过程如下： (1)D100计算: D210裁切长度 D222计米轮周长 D212计米轮线数 D224实际计米轮总脉冲数 D226裁切长度脉冲数 D100=D226=D224=D210/D222*D212 (2)D102计算: D416切刀轮脉冲x D426速比= D200切刀轮脉冲=(D102) (3)D104计算: D200切刀轮脉冲x D172同步范围= D204同步脉冲=(D104) (4)D106倍率计算推导过程: a. 主轴直径 D1 (mm) 主轴一圈脉波数R1 (Pulses/Rev) 主轴速度 F1(Hz) 主轴速度 V1(mm/sec) b. 从轴直径 D2 (mm) 从轴一圈脉波数R2 (Pulses/Rev) 从轴速度 F2(Hz) 从轴速度 V2(mm/