《自动控制原理》辅导资料十五.pdf

自动控制原理辅导资料十五 主 题 ：非线性控制系统的辅导文章——非线性系统的特点 学习时间 ：2013 年 1 月 7 日－1 月 13 日 内 容 ： 我们这周主要学习第 8 章非线性控制系统的部分内容。 希望通过下面的内容 能使同学们加深对非线性控制系统的相关知识的理解。 注意：请同学根据老师标注的 侧重点 选择性学习。 一、概述（ 了解定义 ） 非线性系统与线性系统有着很大的差别， 如非线性系统的响应取决于输入信 号的幅值和形式，不能应用叠加原理， 目前还没有统一的且普遍适用的处理方法。 由于非线性系统的复杂性和特殊性， 受数学工具限制， 一般情况下难以求得 非线性微分方程的解析解，通常采用工程上适用的近似方法。 1．相平面法 一种图解分析方法， 适用于具有严重非线性特性的一阶、 二阶系统， 该方法 通过在相平面绘制相轨迹曲线， 确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动 形式。 2. 描述函数法 一种等效线性化的图解分析方法，该方法对于满足结构要求的非线性系统， 通过谐波线性化， 将非线性特性近似为复变增益环节， 然后推广应用频率法， 分 析非线性系统的稳定性或自激振荡。 3. 逆系统法 运用内环非线性反馈控制， 构造伪线性系统， 以此为基础， 设计外环控制网 络，该方法直接应用数学工具研究非线性控制问题， 是非线性系统研究的一个发 展方向。 但是，这些方法主要是解决非线性系统的 “分析 ” 问题，且以稳定性问题为 主展开的。 二、非线性系统的特点（ 需要掌握的内容 ） 1. 典型非线性特性 1）饱和特性 当输入量超出线性范围并继续增大时， 其输出量趋于一个常数值， 增益相应 地逐渐变小。 图 1 第 1 页 共 4 页 2 ）死区特性 死区特性一般是由测量元件、 放大元件和执行机构的不灵敏区所造成的。 当 输入信号的幅值较小时， 元件无输出信号； 只有当输入信号大于某一值时， 输出 信号才随输入信号变化。 图 2 3 ）间隙特性 齿轮、涡轮轴系的加工及装配误差或磁滞效应是形成间隙特性的主要原因。 当主动齿轮从一个运动方向改变到另一个运动方向时， 从动齿轮要等主动齿轮转 动到消除间隙时，才随主动齿轮运动。 图 3 4 ）继电器特性 继电器的类型有理想继电器、 三位继电器、 具有滞环的继电器、 具有死区及 滞环的继电器等几种。 图 4 2. 非线性系统的运动特点 由于描述非线性系统运动的数学模型为非线性微分方程，叠加原理不再适 用，因此非线性系统的运动表现出以下特点。 1）稳定性分析复杂 在研究非线性系统的稳定性问题时，必须要明确两点： 指明给定系统的初始状态或输入信号； 指明相对于哪一个平衡状态来分析系统的稳定性。 第 2 页 共 4 页 2 ）系统的零输入响应形式 某些非线性系统的零输入响应形式与系统的初始状态有关。