重大智能制造装备-打磨机器人.pptxVIP

重大智能制造装备 ——打磨机器人 ;【学习目标】 1. 掌握打磨机器人系统基本组成。 2. 熟悉打磨机器人的应用。 【重点】 掌握打磨机器人系统基本组成及应用。 【建议学时】2课时。 ;打磨机器人用于替代传统人工打磨，主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、铸件打磨、内腔内孔去毛刺及螺纹口加工等工作，面向工业零件、汽车零部件、医疗器械、建材和家具制造等很多行业。在打磨工艺中，焊缝打磨是常用的机器人打磨工艺，多用于汽车、航空航天、船舶等组合工???中。 本节通过打磨工艺进行介绍，阐述了打磨机器人的发展及技术内涵，并结合船舶制造工艺中的特殊打磨需求进行介绍，让同学更好的了解了打磨机器人在船舶行业中的重要作用。 ;磨削加工是表面改性技术的一种，是指对工件的表面进行精加工，一般指借助粗糙物体（含有较高硬度颗粒的砂纸等）来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是使其在精度和表面粗糙度等方面达到设计要求的工艺过程。按磨削精度分粗磨、半精磨、精磨、镜面磨削、超精加工。 其中，粗磨为对工件表面进行粗加工，而精磨为对工件表面进行精磨，去除粗磨留下的加工纹路，为抛光、电镀加工做准备。 打磨工艺包括倒角、去毛刺、浇口去除和焊缝打磨等。其中，倒角指的是把工件的棱角切削成一定斜面的加工。倒角工艺便于零件装配，一般在零件端部做出倒角。去毛刺工艺就是清除工件已加工部位周围所形成的刺状物或飞边。 ;对于焊缝位于一个较大部件上，并且机器人难以抓取，则需要用机器手抓取磨料靠近工件。对于此任务，应使用具备主动柔性力控功能的先进机器人，以便能对所有流程参数，如旋转速度、接触力等进行分别的调控，并能保证相互之间的协调。;打磨机器人用于替代传统人工打磨，主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、铸件打磨、内腔内孔去毛刺及螺纹口加工等工作，面向工业零件、汽车零部件、医疗器械、建材和家具制造等很多行业。 传统的手工打磨抛光存在打磨抛光质量不稳定、效率低，且通常打磨工作环境一般比较恶劣，粉尘和噪声严重影响工人的身体健康。手工打磨对工人的技术水平要求相对比较高，这给产品的质量和生管理带来许多不便，无法满足自动化生产需求。;使用打磨抛光机器人，对于提高打磨质量、提高光洁度、保证一致性、改善工人劳动条件、提高生产效率等均具有良好的作用。随着用户对于提高产品品质和一致性、改善劳动环境、降低生产成本的需求越发迫切，市场对于打磨抛光机器人的需求也越发强烈。;机器人打磨目前主要分为两种工作方式： (1)工具型打磨机器人 通过机器人末端执行器夹持打磨工具，主动接触工件，工件相对固定，这种方式通常应用在机器人负载能力较差，代加工工件质量和体积均较大的情况下，称为工具型打磨机器人。 工具型打磨机器人包括机器人本体、工具系统、末端执行器、机器人行走导轨和工件变位机。其中工具系统包含工具型打磨机器人的刀库系统，一般能储存3~5把打磨工具。打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工。;配置力控制器主要用来避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的布局。工件变位机用于目标工件的回转式翻转，便于打磨机器人夹持的各种打磨工具，避免工件干涉而到达打磨部位。;(2) 工件型打磨机器人 机器人末端执行器夹持工件，通过工件贴近接触打磨工具打磨，打磨工具相对固定，这种方式通常应用在代加工工件体积小，对打磨精度要求较高的情况下，称为工件型打磨机器人。目前，广泛应用于3C行业、五金家具、医疗器材、汽车零部件、小家电等许多行业。 工件型打磨机器人包括机器人本体、打磨设备、夹具和力控制器等。其中，打磨设备按照打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而确保工件打磨的一致性，防止产生废品。;;打磨机器人主要机械本体结构由打磨主体，上下料，以及打磨抛光轮驱动结构组成。打磨主体实现打磨机器人的打磨主要工作。打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同时对机械手和环境之间的接触力进行控制。经过工艺技术的完善，柔顺控制技术由传统的主动柔顺控制、被动柔顺控制，转变成为主被动柔顺控制，其概念及含义具体如下： (1)主动柔顺控制 研磨工具系统利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力。但由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件、设备的损坏。 (2)被动柔顺控制 研