开题报告-送料机械手机构设计及其仿真.docxVIP

. . ;. ;. 本科毕业设计开题报告 专 机械设计制造 系别 业 及其自动化 学 姓名 号  班级 联系方式 题目 送料机械手机构设计及其仿真 一、选题背景 机械手作为工业机器人的一个重要分支，是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他代替了人的繁重的劳动从而实现加工生产的机械化和自动化， 并能在有害坏境洗下作业以保护我们的人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、冶金、轻工等众多工业行业。 进入 21 世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现了严重的劳动力稀缺的现象，这就迫切要求我们提高劳动生产力，降低工人的劳动强度， 提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另瓦一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。 机械手的使用的灵活性、可控性等特点，使得机械手具有如下意义： 可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率， 降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。 可以减少人力，便于有节奏地生产。应用机械手代替人手进行工作，这是直 接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。 二、课题设计 本文研究背景及现状 机械手起源于 20 世纪 40 年代，当时随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。20 世纪 50—60 年代，即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate) 机械手即属于这种类型。20 世纪 60—70 年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。 20 世纪 80—90 年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。20 世纪 90 年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。90 年代以后随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。 课题的内容 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动 （摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓出物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓去空间中任意位置和方位的物体，需要 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广。其结构也越复杂。一般专用机械手有 2—3 个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定的动作。同时接受传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或 dsp 等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要的功能。 根据思路研究内容大致分为三部分： 机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干； ①手部 ，手部安装在手臂的 前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运动传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。 机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节 3 种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部， 一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。②手臂 ，手臂的作用是引导手指准确地抓住工件， 并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的 3 个自由度都要精确地定位。③躯干 ，躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。 机械手所用的驱动机构主要有 4 种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用的最多。①液压驱动式 ，液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱 动机械手执行机构进行工作。通常具有很大的抓举力，其特点是结构紧凑、动作平 稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能， 否则漏油将污染环境。 ②气压驱动式 ，其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以 进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。③电气驱动式