《惯性导航系统》第42讲游移方位惯导的初始对准（二）.ppt

卡尔曼滤波在初始对准中的应用 数学模型： 最优估计准则： 3、初始对准中的数学模型与估计准则 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 4、原理与方案 方案：开环对准方案、闭环对准方案 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 5、比较 （1）经典罗经对准 （3）次优方位对准 （4）最优对准方案 （2）次优对准 思考作业题 2、简述游移方位惯导陀螺漂移的测定方法。 1、简述游移方位惯导初始精对准的原理。 第42讲 游移方位惯导 的初始对准（二） 教学内容 一、对准的定义与任务 二、初始对准时的误差方程 三、粗对准原理 四、精对准原理 五、陀螺漂移的测定与补偿 六、对准结束标志 七、卡尔曼滤波在初始对准中的应用 精对准原理 1、精对准任务 进一步减小 、，使平台趋于水平 自动检测陀螺漂移并进行补偿 精确估算游移方位角 2、水平精对准 系统施加的控制指令角速度 精对准原理 平台两个水平回路的姿态误差方程： 其中： 精对准原理 水平精对准回路的姿态误差方程： 精对准原理 水平精对准回路方程 精对准原理 水平精对准回路（1） 精对准原理 水平精对准回路（2） 精对准原理 水平精对准精度取决于陀螺漂移和加速度计零偏。 提高对准精度手段：三阶对准回路。 精对准原理 三阶对准回路（1） 精对准原理 三阶对准回路（2） 精对准原理 3、方位精对准方法 忽略 和 精对准原理 为提高精确性 游移方位角 因 用 代替 ， 并略去二阶小量 精对准原理 方位精对准误差 忽略了陀螺漂移 ，所以 有误差 定义计算误差为： 方位误差推导： 相减 精对准原理 ：等效东向陀螺漂移 其中 精对准原理 精对准原理 等效东向陀螺漂移 精对准原理 游移方位惯导系统方位误差是由等效东向陀螺漂移引起的。要提高方位对准精度，必须将陀螺漂移 、 测量出来并加以补偿。 陀螺漂移的测定和补偿 前提条件：水平精对准结束 两者相减 陀螺漂移的测定和补偿 经整理 等效北向陀螺漂移 等效北向陀螺漂移 陀螺漂移的测定和补偿 说明：要准确测定水平陀螺漂移 和 ，只有在等效北向陀螺漂移 和游移方位角 计算值准确的前提条件才能得到。 因：水平陀螺漂移的测定是在方位精对准之后 陀螺漂移的测定和补偿 游移方位惯导对准方程 速度误差方程 姿态误差方程 游移方位惯导对准方程 陀螺漂移测定 方程 游移方位角确定方程 对准结束标志 条件（1） 条件（2） 对准时间：平台锁定和模拟调平 约1min 粗对准 约4min 精对准 约8~10min 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 1、初始对准中的状态方程 指北方位惯导方位误差方程 其中： 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 均值： 陀螺漂移的数学模型 方差： 系统的状态向量 控制指令状态向量u 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 系统状态方程 状态方程一般形式： 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 2、初始对准中的量测方程 指北方位惯导速度误差方程 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 一阶马尔科夫过程，用自回归AR(1)数学模型表示： 零位偏差一般形式： 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 令观测状态向量为： 量测方程： 量测方程一般形式：