基于单片机的四足机器人控制系统的设计.pdf

题目：基于单片机的四足机器人控制系统的设计 目录 1、设计背景 1 1.1、产品设计的必要性与可行性分析 1 1.2、设计要求 2 1.3、设计条件 2 1.4、设计环境 2 2、系统总体设计 2 3、系统硬件设计6 3.1、单片机元器件选型 6 3.2、系统主电路图 11 4、系统软件设计 11 4.1、编程软件介绍 11 4.2、硬件模块流程图 12 5、系统仿真与调试 13 5.1、机器人组装 13 5.2、烧录程序 14 5.3、前进过程 15 5.4、搬运物体状态 15 6、 单片机源代码 16 7.总结 18 参考文献 18 基于单片机的四足机器人控制系统的设计 1、设计背景 1.1、产品设计的必要性与可行性分析 四足动物可以做宠物，做安保工作，做生产工具，四足机器人的应用场景也沿 袭这样的逻辑，具体来说，场景主要有以下几个： 陪伴机器人会是非常重要的方向。狗和猫作为主要的宠物，在现代人的生活中 正在扮演着越来越重要的角色，抚慰了多少当代都市人孤独的精神世界。四足机器 [1] 人可以作为猫和狗的仿生品，在人们的生活中扮演陪伴者的角色 。 与具备陪伴作用的狗和猫相比，陪伴机器人有明显优势：不会生病，不会死亡， 主人不会经历情绪上的大起大落；也不用操心按时喂猫粮狗粮，几天出差也不用送 人去寄养，要操心的地方会非常少。这些都击中了现在养宠物的痛点。养猫狗来陪 [2] 伴，需要付出的精力会非常多,机器人则不会如此 。 另外，借助AI技术的赋能，陪伴机器人可以具备猫狗所不具备的智能。以KODA 狗为例，多种感官融合，通过语音、视觉、动作、环境等多种方式进行人机交互， 充分模拟人与人之间的交互方式，使KODA狗可以成为AI 智能家庭成员，与主人有 越来越深的情感联系。KODA狗有很强的跟随能力，在跟随模式下，机器人采用重识 别+深度相机的方案对主人进行跟踪，晨跑、散步、逛街都可以实现寸步不离。KODA 狗还是移动的摄像机配备1300万像素智能摄像头，支持自动对焦、智能构图、自动 美颜、HDR、电子防抖等功能，在口令下，可以随时跟拍，比手机拍摄更加方便。 1 1.2、设计要求 [1] 设计一款四足机器人 ，外形像四足狗，关节与关节之间通过舵机相连接。可以 通过MPU模块感知是否平衡，如果不平衡，就不断进行自我调节达到平衡。同时可 以再单片机内预置程序，时四足机器人完成我们提前指定的动作，比如陪伴老人跳 [3] 舞，搬运货物等 。 1.3、设计条件 基于单片机的四足机器人控制系统的设计，要求能在路面不平的工况下实现稳 定和自我平衡，能够完成提前指定的动作比如跳舞搬运等。 1.4、设计环境 四足机器人的出现频率越来越高了。无论是11月26 日世界5G大会上亮相的宇 树科技的机器狗，11月23 日浙江乌镇世界互联网大会 “互联网之光”展览会上展出 [3] 的中国电科集团ANYmal四足机器人 ，还是华为中央研究院在深圳华为线下交流活 动中公布的机器狗，都让参会者频频侧目，吸引了不少观众的眼球。另外腾讯也公 布了在四足机器人方面的布局和进展。 就在今年10月，专注于四足机器人领域技术研发的德鲁动力也宣布，其自主研 发的社交机器狗产品 KODA也将在全球开始发售，KODA也是世界首款自然交互型AI [4] 智能体 。 因此我们也在WindowsKeil5、stm32开发板。环境下设计出一款独特的四足机 器人。 2、系统总体设计 [2] 提出了四足