基于FANUC工业机器人对三一起重机起重臂臂头的焊接工艺设计与实施.pdf

题目：基于FANUC工业机器人对三一起重机起重臂臂头的焊接 工艺设计与实施 目 录 1. 设备信息 1 1.1 工业机器人介绍1 1.2 焊接系统1 2. 焊接工艺要求 2 2.1 焊接零件对象2 2.2 工艺要求3 3. 焊接工艺流程及步骤 4 3.1 固定工件4 3.2 新建程序5 3.3 建立原点及过渡点6 3.4 建立焊接点7 3.5 建立过渡点及回到原点11 4. 焊接成品展示及程序 14 4.1 焊接成品展示14 4.2 焊接程序展示14 5. 总结 15 参考文献 16 基于FANUC工业机器人对三一起重机起重臂臂头的焊接工艺设 计与实施 1. 设备信息 1.1 工业机器人介绍 工业机器人FANUC机器人分为三大组成部分:控制系统、示教器{已标注}，机器 人本体(如图1-1、1-2所示)。本次运用的机器人型号为M-10iD，该机器人特色功能 有：1.高性能碰撞检测机能，机器人无需外加传感器，各种场合均适用。2.软浮动 功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手。 图1-1 图1-2 1 1.2 焊接系统 FANUC机器人的焊枪是根据焊机发出的指令对工件进行焊接的，一台焊机可以控 制一把或多把焊枪，一个作业单元中可以最少使用一把或多把焊枪。焊枪是被安装 [1] 在机器人第六轴的法兰盘上，机器人安装在台座上 。本次运用的焊接方式是二氧化 [2] 碳气保焊 ，其焊机为宾采尔，焊机的特点为焊接飞溅极小，焊缝成型美观。优化的 引弧，收弧以及去球功能。操作界面友好，一元化调节方式，易于掌握。本次流程 FANUC机器人的焊枪如图1-3所示。 图1-3 2. 焊接工艺要求 2.1 焊接零件对象 焊接对象为三一起重机起重臂臂头，焊接位置为一条弧形焊缝，如图2-1所示。 其作用是为起重机固定钢丝绳，固定框架。 2 图2-1 2.2 工艺要求 焊缝不得出现气孔；焊缝不得出现裂纹，咬边和单边焊；因斜撑材料为高筋钢， 所以焊丝必须采用70型号1.2mm焊丝；焊接完成后变形不能超过3mm；焊接参数为： 电流240-260A，电压23-26V，送丝速度为5m/min，摆幅频率2.5hz，摆幅宽度2.8mm， 无摆幅的焊接直线速度为 35cm/min，有摆幅的为 30cm/min，焊接圆弧速度为 [2] 32cm/min，气压为15-20mpa，气体流量为10L/min-25L/min 。 3 3. 焊接工艺流程及步骤 3.1 固定工件 将所需焊接零件三一起重机起重臂臂头，由工作人员将其抬起并放入规定的作 业区域，然后用夹具将其固定，最后用手摇晃确认工件是否稳固，此时工件如图3-1 所示。 图3-1 4 3.2 新建程序 启动机器人，打开示教器和焊机，新建程序选择页面，如图