基于ABB工业机器人对鼠标电池的装配工艺设计.pdfVIP

题目：基于ABB工业机器人对鼠标电池的装配工艺设计 目 录 1、设备介绍 1 1.1、ABB 工业机器人介绍 1 1.2、抓手吸盘介绍 1 2、安装工艺要求 2 2.1、安装零件介绍2 2.2、工艺要求3 3、工艺路线拟定 3 4、工艺步骤4 4.1、新建程序建立原点及过渡点 4 4.2、连接抓手5 4.3、安装电池6 4.4、放夹具并连接吸盘 10 4.5、安装鼠标盖11 4.6、放吸盘13 4.7、回到初始点14 4.8、成品展示15 5、工艺程序15 6、总结 23 参考文献 23 基于ABB工业机器人对鼠标电池的装配工艺设计 1、设备介绍 1.1、ABB 工业机器人介绍 ABB来自瑞士苏黎世，是由两个历史100多年的国际性企业ASEA和BBC Brown Boveri 在1988年合并而成。拥有最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装 机量最大的工业机器人供货商。ABB机器人本身的整体性高，以其六轴机器人来说， 单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。ABB机器人由 机器人主体、控制电柜和示教器三个基本部分组成。机器人主体即机座和执行机构， 包括臂部、腕部和手部，大多数ABB工业机器人有3~6个运动自由度，其中腕部通 常有1~3个运动自由度，驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生 [1] 相应的动作 ，本次用到的是在ABB机器人中对于小型零件安装的一款带转换盘的小 型机器人，机器人型号ABBirb-120，如图1-1所示。 图1-1 1.2、抓手吸盘介绍 1 抓手和吸盘是ABB机器人用于搬运的一个外部工具，通过气动进行控制，换枪 盘的更换是通过一个单电控二位五通电磁阀控制，当电磁阀得电时，机器人换枪盘 中的钢珠缩回，吸盘或者抓手从机器人上的换枪盘上脱落，当电磁阀失电时，机器 人换枪盘中的钢珠伸出，吸盘或者抓手就连接到机器人换枪盘上了。吸盘和抓手的 动作是由一个双电控三位五通的电磁阀控制，如图1-2所示。 图1-2 2、安装工艺要求 2.1、安装零件介绍 鼠标是属于计算机的一种外接输入设备，也是计算机显示系统纵横坐标定位的 指示器，鼠标的使用是为了使计算机的操作更加简便快捷，用来代替键盘里繁琐的 指令。本工艺设计中是对鼠标的电池进行安装，鼠标本体、电池、鼠标壳放置在平 台上的初始状态，如下图2-1所示。 2 图2-1 2.2、安装工艺要求 第一步先将鼠标电池放置于鼠标本体的电池盒中，第二步将鼠标盖装到鼠标本 体上，安装的过程要求平稳，无碰撞，安装位置要正确，如图2-2所示。 图2-2 3、工艺路线拟定 3 4、工艺步骤 4.1、新建程序建立原点及过渡点 打开示教器，点击文件，然后点击新建例行程序，创建一个新的程序，如图4-1 所示。 4 图 4-1 在空中将机器人设置一个HOME点也就是初始点，并示教多个过渡点使机器人TCP 到达抓手的上方，如图4-2所示。