基于KUKA机器人对领克05左后门内板总成的焊接工艺设计与实施.pdfVIP

题目：基于KUKA机器人对领克05左后门内板总成的焊接工艺 设计与实施 目 录 1. 设备信息介绍 1 1.1 KUKA机器人1 1.2 机器人焊枪和电极帽2 1.3 转台夹具3 2. 焊接零件介绍4 2.1 焊接对象4 2.2 焊接工艺6 3. 工艺步骤介绍7 3.1 人工上件7 3.2 控制转向台夹具8 3.3 机器人焊接步骤9 3.4 人工取件13 4. 焊接程序及其成果展示14 4.1 焊接程序14 4.2 机器人焊接成果16 5. 常见问题分析 18 5.1 焊点发黑18 5.2 电极帽修磨偏正18 5.3 总结18 参考文献 19 基于KUKA机器人对领克05左后门内板总成的焊接工艺设计与 实施 1. 设备信息介绍 1.1 KUKA机器人 KUKA机器人分为三大组成部分:控制系统、示教器、机器人本体。图1-1中①是 控制系统控制柜(库卡V KR C4)，图1-1中②是示教器(库卡SmprtPAD)，图1-1中 ③是机器人本体。其中控制柜包括计算机软件、计算机硬件、专用的电路组成。本 体是6轴关节式，主要是由驱动器传动结构、机械手、关节、传感器等组成。另外 也有焊接设备的焊接专用电源和焊接传感器、系统、工装夹具。 图1-1 1 机器人型号:KR 220 R2700 ，如图1-1中所示。它可链接安装不同工具或末端 的执行器,是在工业机器人的末轴安装焊钳或焊枪的,使之能进行焊接,切割或热喷 涂。缩短了产品改型换代的准备周期,减少相应的设备投资。 机械手臂特点:有足够的负载能力,而且在点与点之间移位时速度要快捷,动作 [1] 要平稳,定位要准确,以减少移位的时间，提高工作效率 。 1.2 机器人焊枪和电极帽 （1）焊钳型号:V177206000F-02，如图1-2所示。它适用于重载荷，码垛，焊 接，等离子切割，铣削等的一般处理R-30iA控制器在功耗，与外围设备 （PLC）的 连接以及新型彩色显示器E-pendant的人机工程学方面具有重要优势。编程软件也 比其前身Rj3ic功能强大得多。 焊钳的特点:简单且紧凑的机械结构，通过对垂直多关节结构进行几近完美的优 化设计，使R-2000iB在保持大的动作范围和可搬运质量的同时，大幅减轻了自身重 量，并实现了紧凑的机身设计。紧凑的手腕结构，狭小的后部干涉区域，可进行高 [1] 密度布置的苗条的机构 。 图1-2 （2）电极帽型号:M17A370，外径:16MM，高度:23MM，锥度:1:10，如图1-3所 示。 2 电极帽特点:由铬锆铜合成具有良好的导电性，导热性，硬度高耐磨抗爆，抗裂 以及软化温度高，焊接时电极损耗极少，焊接速度快。 图1-3 1.3 转台夹具 转台夹具即放置零件的工装，如图1-4所示。夹具由四个大面组成，其中的两 个对面为制造同一个型号的零件。其中的一面是由不同形状规格、和用途的标准化 零件组成的夹具，其中由定位销固定零件的位置，用夹手夹稳零件转向台。 转台夹具的特点:上件和焊接是可以同时进行，效率高、耐用、精度高。 图1-4 3