基于伯朗特工业机器人对钢管的码垛工艺设计与实施.pdfVIP

题目：基于伯朗特工业机器人对钢管的码垛工艺设计与实施 目录 1、设备信息 1 1.1、工业机器人介绍 1 1.2、机器人夹具介绍 1 1.3、送料机构介绍2 1.4、放料框介绍 3 2、钢管码垛要求3 2.1、钢管介绍 3 2.2、钢管码垛要求4 3、搬运码垛工艺线路拟定及步骤5 3.1、确定编程逻辑及新建程序 6 3.2、建立主程序逻辑点位 7 3.3、建立子程序 17 3.4、程序运行20 ４、程序展示20 ５、注意事项25 ６、总结26 参考文献26 基于伯朗特工业机器人对钢管的码垛工艺设计与实施 1、设备信息 1.1、工业机器人介绍 本设计中使用的是伯郎特BRTIRPZ2250A型号机器人，该机器人是伯朗特针对某 些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业等而开发的一款 [1] 四轴码垛机器人 ，如图1-1所示。该机器人拥有2200mm臂展，最大负载可达50kg， 多自由度的灵活性对上下料、搬运、拆跺、码跺等场景能够应对自如，适用于冲压 机、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成型、机械加工和简单装配等工序。 采用伺服电机搭配高精密减速机，响应速度快，精度高，每天可二十四小时生产， 生产效率高。 图1-1 1.2、机器人夹具介绍 1 本次使用的夹具也就是机器人的外部工具是由两个双作用气缸组成的，气缸分 别由一个单电控电磁阀进行控制的，当电磁阀得电时，气缸控制的夹具打开，当电 [２] 磁阀失电时，气缸控制的夹具夹紧 ，这样就能实现断电也能保持夹紧的状态了， 如图1-2所示。 图1-2 1.3、送料机构介绍 送料机构由棍床、锁扣、双作用顶料气缸、电磁阀、接近开关、待码垛位 （槽 钢）等组成。棍床用于将焊接位完成的钢管传送至待码垛位，锁扣用于挡住钢管从 棍床进入待码垛位，只有当待码垛位没有钢管时，钢管才能从棍床进入待码垛位。 [２] 双作用顶料气缸和电磁阀的组成形成一个气动回路 ，当待码垛位没有物料时，顶 料气缸就将一个钢管顶送入待码垛位。待码垛位由一个槽钢组成，连接着棍床，用 于放置待码垛的钢管，待码垛位上有两个传感器，1号传感器用于判断顶料气缸是 否将钢管送入待码垛位，当没有钢管时，顶料气缸才将棍床上的钢管送入待码垛位， 反之则不将钢管从棍床送入顶料位；2号传感器用于判断是否让机器人取料，当没 有钢管时，机器人一直等待，当有钢管时，机器人运行至待码垛位进行取料。具体 结构如图1-3所示。 2 图1-3 1.4、放料框介绍 放料框由长宽都为约1400mm 的底板和4根高约1500mm 的铁杆组成，总共可放 置161根物料钢管，如图1-4所示。 图1-4 2、钢管码垛要求 2.1、钢管介绍 3 本次的设计是利用机器人对焊接完成的钢管进行码垛，钢管的长为1500mm，直 径为0.05mm，如图2-1所示。 图2-1 2.2、钢管码垛要求 钢管焊接完后，送料机构上的棍床将钢管从焊接位传送到机器人待码垛位前端， 如果此时待码垛位的1号接近开光传感器没有检测到钢管，待码垛位前端的锁扣将 会在气缸的作用下向下运动，从而推动