基于工业机器人码垛电池盒的工艺设计.pdfVIP

题目：基于工业机器人码垛电池盒的工艺设计 目录 1、设备信息 1 1.1、KUKA机器人介绍1 1.2、码垛夹爪夹具介绍2 1.3、运送设备及堆放托盘介绍3 2、码垛工艺要求4 2.1、设备点检要求4 2.2、机器人夹取码垛要求5 3、工艺路线拟定及步骤5 3.1、搬运物料及托盘到位6 3.2、编辑机器人夹取程序7 3.3、机器人夹取程序展示8 3.4、运行程序10 3.5、AGV叉走货物11 4、参考文献 12 基于工业机器人码垛电池盒的工艺设计 1、设备信息 1.1、KUKA机器人介绍 本工艺设计中使用的这台机器人为德国KUKA机器人如图1-1所示。 图1-1 它的型号是KR 90,生产自2017年7月，重90kg,最大运行距离2696mm,它 [1] 的手臂最大负载为1058kg，同时有六个轴，由伺服电机机械臂驱动 。既然它是 手臂，那么就有几个关节，可以想象我们的人体手臂，除了肩膀，肘部，手腕三 个关节外，加上手指的关节，还有很多关节。我们的机器人手臂也是如此，它使 用六个伺服电机来实现简单的手部结构。除了没有人的关节外，还有一些神经组 1 织和神经系统缺失，机器人示教器如图1-2所示。 图1-2 1.2、码垛夹爪夹具介绍 本设计中的夹爪是根据电池料盒大小尺寸特殊设计的，这样有利于更好更稳 的夹取堆放电池。该夹爪由两个气缸控制夹具的夹紧和松开，中间的2个弹簧装 置则是感应电池是否夹取到位，只有当2个弹簧装置和2个气缸同时闭合时，机 器人才会夹取电池开始按照程序运动，如图1-3所示。 2 图1-3 1.3、运送设备及堆放托盘介绍 本设计中配合机器人工作的分别还有输送线体，堆放托盘。其中线体主要是 输送电池到机器人程序中的夹取位置，该线体有输送线，阻挡气缸，举升气缸组 成。而托盘则是用于堆放，托盘有4个卡槽位，方便机器人准确堆放，如图1-4 所示。 3 图1-4 2、码垛工艺要求 2.1、设备点检要求 4 在启动前要对设备进行开机前点检工作，其中要检查设备周围环境，线体及 机器人周边是否有杂物阻挡，设备电源及工作条件是否正常。然后检查线体和机 器人的运行轨迹是否正常，才能开始正式的开机工作。 2.2、机器人夹取码垛要求 本设计主要是利用机器去人夹取上一道工序完成后的电池进行堆放， 搬 运过程中运行速度在75%以下，在编辑陈序时在托盘上不得超过十层，托盘必须 放入指定位置以便工作顺利进行，堆放效果如图2-1所示。 图2-1 3、工艺路线拟定及步骤 5 3.1、搬运物料及托盘到位 首先将物料线上的控制开关由手动状态打到联动状态，如图3-1所示。 图3-1 完成上一道工序之后的电池，会通过线体流到指定位置，