基于ABB工业机器人的货箱搬运码垛工艺设计.pdfVIP

题目：基于ABB工业机器人的货箱搬运码垛工艺设计 目 录 1、设备信息 1 1.1、工业机器人介绍 1 1.2、机器人示教器介绍 2 1.3、ABB机器人抓手介绍 2 2、码垛工艺要求3 2.1、码垛单元介绍 3 3、工艺流程介绍3 3.1、工艺流程 3 4、工艺实施4 4.1、码垛要求4 4.2、安装夹具4 4.3、码垛机器人工作展示 5 4.4、搬运夹具到等候点 6 4.5、设置重复运动 6 4.6、码垛成品展示 8 5、常见故障及解决方法8 6、程序展示8 7、总结9 8、参考文献 10 基于ABB工业机器人的货箱搬运码垛工艺设计 1、设备信息 1.1、工业机器人介绍 码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术,所谓的码垛就是按照集成单 元化思想，将一件件物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料 的搬运、装卸、运输、存储等物流活动。在物体的运输过程中除了散装的物体和液 体外，一般的物体都是以码垛的形式进行存储或组装，这样既可承载更多的物体， 又可节省空间。随着物流的飞速发展以及科技的突飞猛进，码垛技术应用越来越广 泛，尤其是在环境较恶劣或人工很难做到的情况下。包装的种类、工厂环境、客户 需求和物体的安全性等，使得码垛成为越来越艰巨的任务，为了克服这些困难，码 垛设备的各个方面都在不断地发展改进，而用机器人手臂来代替人力无疑成了最好 [1] 的方式。如图1-1所示为本次设计中使用的工业机器人，型号为ABBIRB120 。 图1-1 1 1.2、机器人示教器介绍 ABB机器人示教器 （FlexPendant）由硬件和软件组成，其本身就是一套完整的 计算机。FlexPendant设备 （有时也称为KCP或教导器单元）拥有许多功能，如运行 [2] 程序、微动控制操纵器、修改机器人程序 等,如图1-2所示。 图1-2 1.3、ABB机器人抓手介绍 码垛单元主要包括了夹爪工具，夹爪工具可以通过机器人快换装置由空气压缩 机带动而装配,具体实物如图1-3所示。 图1-3 2 2 、码垛工艺要求 2.1、码垛单元介绍 码垛单元分为码垛平台A和码垛平台B，本次设计码垛平台A为取垛平台，初始 状态时垛块都在码垛平台A上，由夹爪将上面的垛块拾取堆放到码垛平台B上。码 垛平台A和码垛平台B分别如图2-1和图2-2所示。 图2-1 图2-2 3 、工艺流程介绍 3.1、工艺流程 3 4、工艺实施 4.1、码垛要求 本次任务要求码的是两层的垛，分别为垛型1和垛型2。同时也是两种类型的垛 块要求，类型一要求垛型1在底下，垛型2在上面，而类型二要求垛型2在底下， 垛型1在上面。垛型1如图4-1左边所示和垛型2如图4-1右边所示。 图4-1 4.2、安装夹具 机器人在做任何工作前都需要利用快换装置来选择好需要的工具，所以第