基于工业机器人对汽车右后门的搬运工艺设计.pdfVIP

题目：基于工业机器人对汽车右后门的搬运工艺设计 目录 1、设备信息 1 1.1、机器人本体介绍 1 1.2、控制柜介绍2 1.3、示教器介绍2 1.4、搬运抓手介绍3 2、汽车右后门3 2.1、右后门介绍3 2.2、右后门搬运工艺要求4 3、搬运工艺流程图及机器人自动搬运操作过程4 3.1、六点法建立工具坐标系4 3.2、创建程序名6 3.3、工具坐标系选用7 3.4、子程序调用8 3.5、信号指令释放9 3.6、抓件搬运轨迹9 3.7、机器人搬运零件9 3.8、放APC （传送皮带） 12 3.9、机器人回到 HOME位 12 4、如何消除基本报错 13 4.1、机器人状态 13 4.2、外部设备状态 14 5、参考文献 14 基于工业机器人对汽车右后门的搬运工艺设计 1、设备信息 1.1、机器人本体介绍 FANUC六轴关节式机器人广泛应用于机床上下料，冲压机自动生产线、自动 装配流水线。其能降低投资成本、节省空间、提高生产率、拥有极高的定位精度、 可确保高产量低废品率、具有良好的平衡性、极高的可靠性、具备多种通讯方式、 工作空间大、自由度高，如图1-1所示。 （1）型号：FANUC R-2000iC/270。 （2）轴数：6。 （3）负载：270kg。 （4）工作半径：2655mm。 [1] （5）重复定位精度：±0.05mm 。 图1-1 1 1.2、控制柜介绍 （1）型号：R-30iB。 （2）电源输入:1P,AC200-230V,+10%/-15%。50-60Hz+/-1%。 （3）尺寸:箱体600 （W）×510 （H）×557 （D）。 [1] （4）重量：箱体120-140kg 。 图1-2 1.3、示教器介绍 （1）型号：iPendant-new。 （2）重量：1.0kg。 [2] （3）支持：4D 图形显示功能各个角度确认安全领域 。 2 图1-3 1.4、搬运抓手介绍 该抓手采用气动系统进行控制，主要包含气缸、电磁阀和橡胶夹头如图1-4 所示，气缸为双作用气缸，电磁阀是双电控三位五通电磁换向阀，橡胶夹头安装 在气缸的活塞杆末端起到保护钣金作用，防止夹头夹紧时对钣金造成变形，其结 构简单，重量轻并使用方便可靠，对工件表面损伤小且牢固性高，主要用于搬运 体积大、重量轻的零件。 图1-4 2、汽车右后门 2.1、右后门介绍 车门是为驾驶员和乘客提供出入车辆的通道，并可以隔绝车外干扰，在一定 程度上减轻侧面撞击，保护乘员。车门的好坏主要体现在车门的防撞性能，车门 的密封性能，车门的开合便利性，当然还有其它使用功能的指标等。防撞性能尤 为重要，因为车辆发生侧碰时，缓冲距离很短，很容易就伤到车内人员，实物如 下图2-1所示。 3 图2-1 2.2、右后门搬运工艺要求 （1）机器人气动抓手与零件接触部位需保持垂直