理论力学教学材料虚位移原理.pptVIP

动力学 2、解析法 系统为单自由度， 取?为广义坐标。 由于 任意，故 由虚位移原理： * 第30页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 解：此系统具有两个自由度，取角?及?为广义坐标。 例2 均质杆OA及AB在A点铰接，两杆各长2a和2b，各重P1及P2，B点作用有水平力 F ，求平衡时的角?及? 。 （教材例10-4） y * 第31页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 应用虚位移原理： 代入(a)式，得： 解法一：解析法 * 第32页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 由于 是彼此独立的，所以： 由此解得： * 第33页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 而 代入上式，得 解法二：几何法 先使? 保持不变，而使 ? 获得变分 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 * 第34页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 而 代入上式后，得： 图示中： * 第35页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 例3 多跨静定梁，求支座B处反力。 解：将支座B 除去，代入相应的约束反力 。 由虚位移原理： * 第36页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 注意：用虚位移原理求约束反力，每次只能解除一个约束，代之以相应的约束反力，并视为主动力。要求多个约束反力，依次一个一个解除约束。 由（*）得： * 第37页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 例4 直杆AB通过滑套D带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时，弹簧为原长，弹簧k=5(kN/m)，求在任意位置（ ? 角）平衡时，加在AB杆上的力偶矩M= ？ 解：本题是已知系统平衡，求作用于系统上主动力之间关系。 一个自由度，以?为广义坐标。 * 第38页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 以系统为研究对象：去掉弹簧代之以弹性力。 由虚位移原理： 方法一：几何法 给AB一虚位移dq，则： 由点的复合运动： * 第39页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 方法二：解析法 由虚位移原理： 注意：①M dq的正负？②F’呢？ * 第40页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 例5 两均质杆A1B1与A2B2各长l1、l2，各重P1、P2，放在如图位置，接触处均光滑。求平衡时的?1 、?2关系。（教材习题10-7） 解：系统为一自由度 （1）解析法 建立如图坐标，则 * 第41页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 由虚位移原理： 代入（*）得： * 第42页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 （2）几何法 给B点一虚位移δrB，各点虚位移如图 * 第43页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 由虚位移原理： 将代入δr1、 δr2 （*）得...... * 第44页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 教材习题10-12（b），习题集17-8 * 第45页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 教材习题10-13，习题集17-7 * 第46页，共65页，编辑于2022年，星期四 理论力学教学材料虚位移原理 第1页，共65页，编辑于2022年，星期四 在静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达兰贝尔原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。 动力学 * 第2页，共65页，编辑于2022年，星期四 　 §10-1　基本概念 动力学 一、约束及约束方程 约束：限制质点或质点系运动的条件。 约束方程：表示约束的限制条件的数学方程。 平面单摆 例如： 曲柄连杆机构 * 第3页，共65页，编辑于2022年，星期四 动力学 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类： 二、约束的分类 1、几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间几何位置的条件称为几何约束。 如前述的平面单摆和曲柄连杆机构例子中的限制条件都是几何约束。 不仅限制质点（系）的位置而且限制其速度，这种约束条件称为运动约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动时。 * 第4页，共65页，