全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《锯式升降鸭梨采摘辅助装置》.docxVIP

锯式升降鸭梨采摘辅助装置 本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖 设计目的 我国不仅是水果生产大国，也是水果消费大国。目前水果辅助釆摘机械装置主要 分为两大类，即大型机械式采摘器和小型辅助式人工采摘机。由于果实采摘需要高 效、通用、简易、低成本的釆摘技术，小型辅助式人工采摘机械装置成为了当前水果辅 助釆摘机械装置的主要研究方向。对当前主要的水果辅助采摘机械装置进行分析可 以得到以下三点不足： 伸缩装置大多为手持式伸缩杆,辅助人在地面上进行釆摘。由杠杆原理可知，这样 会由采摘人承受杆和被采摘水果的所有重力，降低劳动强度的效果并不明显。 采摘辅助装置的末端执行装置大多为刀片、剪刀和机械手。机械手对触碰力要求较 高，实现较难。刀片、剪刀主要是对水果的柄进行操作，这虽然避免了触碰水果从而保障了 水果成品质量，但是效率太低。 承接装置一般釆用具有有限体积的网袋。此类承接装置虽然在一定程度上提高了 釆摘机构的灵活性,但是牺牲了水果的采摘效率，并且增加了劳动强度。 基于以上三点分析，为了改进目前小型辅助式人工采摘机械装置的不足,设计新型的锯 式升降水果采摘辅助装置，在提高水果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本的同时保障水果 成品质量。 工作原理 3 .设计方案 1)总体设计构想 考虑到果柄的柔韧性及水果(以梨子为例)生长的密集性，为了提高采摘效率，摒弃了传 统的剪刀剪切果柄和扭断果柄的采摘方式，而是采用锯片来进行快速切割。切割装置如图 2所示。为了适应不同高度的梨树，在支承杆上增加了高度调节装置，使其具有1.5-1. 7 m的调节范围；同时，长杆和短杆可以前后伸缩，从而达到升降锯片的目的。为了防止碰伤 水果，采用平行四边形机构来使锯片始终保持水平。 图2切割装置 2)基本参数确定 (1)总体尺寸确定。 自然开心形梨树的适宜栽种密度:平地行株距为5 mX(3?4)m,梨树树高2. 5 m,干高 60 cm左右。根据梨树的几何形状以及果农操作舒适度，选定长杆长度为3 m,短杆长度为 2.5 m,支承杆长度可调节，调节范围为1.5?1.7 mo 锯片选择。 考虑到树枝间隙大小，为防止碰伤水果，选取锯片外径为100 mm,即 由于梨的果柄的抗剪强度不易获得，但考虑到其抗剪能力弱于木材，因此可用木材截纹 抗剪弹性模量来代替梨果柄的抗剪强度,这样计算偏于安全。 长杆与短杆的设计与校核 长杆与短杆的材料选择。 考虑结构的轻便性并保证足够的强度，长杆与短杆的材料选用铝合金。 长杆与短杆的截面形状设计。 考虑截面的抗弯能力及杆件的成本，选择易于购买且抗弯能力较好的圆环形截面。考 虑人手握时的舒适性，选取圆管外径。=30 mm,内径暂时试选为d = 22 mm,则截面积： 抗弯强度校核。 如图3所示，考虑最危险的情况，校核长杆的抗弯强度是否足够;若长杆符合要求，则短杆自然符合。 图3中，F1为电动机与锯片以及其他安装零件的总重力，取: 易知在极限情况下，所产生的最大挠度也在可接受范围内，故杆件刚度足够。 支承杆设计与校核 支承杆结构设计。 考虑到让不同人员操作时杆件均能有一个较为舒适的高度，支承杆加入了升降功能。 升降功能由一个电动推杆来实现,推杆上方连接一段固定杆来达到预期高度1. 5 mo为了 防止支承杆倾斜，在其上加装三根加强肋。 支承杆稳定性与抗压强度校核。 作用于支承杆上的总压力： 因此支承杆压杆稳定。 车体设计与稳定性校核 设计小车有以下作用。 承载作用：整个车体的平面用来承载整个装置和釆摘下来的水果。 运动作用：车轮为万向轮，小车可以在果园里移动，采摘时装置锁死。 （1）车体尺寸。 车体主要由900 mmX 600 mmX 10 mm的铝板和四个万向轮组成，四个万向轮的尺寸 为?12. 5 mm,轮距分别为720 mm和480 mmo （2）车体稳定性校核。 考虑整个机构的稳定运行,需要对车体是否会倾覆进行校核。我们校核了机构处于最 容易倾覆的位置时的稳定性，所设计车体不会发生倾覆。 4.主要创新点 （1） 末端执行装置：以锯片作为执行器对果柄进行操作，避免了对水果的碰触，在保证水 果成品质量的同时提高了采摘效率。 （2） 平行四边形机构：平行四边形机构保证了末端锯片在自由升降、伸缩、旋转的时候始 终保持水平。 （3） 揽柄机构：通过舵机连接自主设计的揽柄机构，巧妙地弥补了人在地面的视觉定位 误差,可以实现多个水果同时切割，在一定程度上降低了视觉要求并提高了采摘效率。 （4） 自由调整末端位置:本装置具有五个自由度（三个移动自由度，两个转动自由度），能够 自由灵活地调整末端执行机构的升降、旋转和俯仰，结合小车的移动极大地扩大了作业范围。 （5） 支承机构：可升降的支承机构承担了主要的重力，人处于舒适的操作位置，仅提供压 力即可采摘，扩