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第九章 激光测距;一、激光测距方程（图9-1） ; 1、从测距仪发射的激光到达目标上的激光功率 Pt——激光发射功率（W） Tα——大气单程透过率 Kt——发射光学系统透过率 At——目标面积（m2） As——光在目标处照射的面积（m2） 欲使激光能量充分利用，则要求At≤As，此时 但当AtAs时， ≤1 2、激光回波在单位立体角内所含的激光功率Pe（激光在目标产生漫反射，其漫反射系数为ρ）;附注：几个概念 （1）*立体角（Ω）的概念：（如图9-2） ???球面度） ;（2）一点光光源向三维空间幅射的立体角为： （3）一点光源以小孔径角（u）幅射的立体角ω： 因为u很小，可将球面以圆面积代替 注意：u为孔径角（rad）。;（4）“郎伯”定律：（如图9-3） ; 设光正入射到一漫反射体，设垂直于漫反射面反射的光强为IN，若向任一方向漫反射的光强Ii满足下式： 即Ii=IN·Cosi 则该漫反射体称作“余弦幅射体”或“郎伯幅射体”。 设激光发射光轴与目标漫反射面法线重合，且主要反射能量集中在1rad以内（约57°） 则Ω=πu2=π 式中：ρ——目标漫反射系数 Tα——大气单程透过率; 3、测距仪光接受系统能接受到的激光功率Pr Pr=Pe·Ωr·Kr Ωr——目标对光接收系统入瞳的张角（物方孔径角）所对应的立体角 Kr——接收光学系统透过率 Ar——入瞳面积 R——目标距离（m） 所以：Pr=Pe·Kr·Ar/R2……（3）; 4、测距公式 以（1）代（2）并代入（3）得：光电探测器可接收到的激光功率Pr为： 整理得：Pr=Pt·Kt·ρ·Kr·Tα2·Ar/（AS·π·R2） 式中：大气透过率Tα=e-α， 大气衰减系数α=2.66/V，（V：为大气能见距离km）; 代入上式，整理得 以光电探测器所能探得的最小光功率Pmin代替上式中的探测功率Pr，则可得最大探测距离Rmax为： 结论： 1、激光发射能量大对测距有利：; 若已知脉冲激光单脉冲能量E（J），和脉宽τ（s），则可由下式求其峰值功率Pt。 Pt=Et/τ 例：对YAG激光器：已知τ=5ns=5×10-9sec， Et=10mJ=10×10-3J 但增大单脉冲能量必须提阈值电压，这将导致1）能耗上升，2）电磁干扰增大，3）氙灯寿命减少。 ;2、小的激光发散角： 措施：增大扩束准直系统的角放大率。 3、高透过率光学系统； 4、大的接收孔径角； 5、大目标对测距有利； 6、高灵敏度探测器。;二、光电读数（图9-4） ; 因为 测距仪的最小脉冲正量δ为： 令N=1 例：设fT=150MHz=1.5×108Hz，C=3×108m 三、测距精度 对 求偏微分， · 分析ΔN产生的误差：;（2）光电计数误差： 可产生±1个脉冲当量的误差，且影响2次：;四、测距仪光学原理框图（图9-6） ;五、激光接收光学系统 （一）激光接受光学系统的两种基本型式 1、出瞳探测系统（图9-7）; 场镜的作用是减小探测器口径，并使孔径光栏成像在光电探测器上 设计时满足以下关系： 式中：β为横向放大倍率，φ0为光电探器光敏面直径。 解以上方程组，可得;2、出窗探测系统（图9-8） ;（二）设计中几个光学参数的讨论 1、接受物镜相对孔径 和探测器光敏面（φ0）的关系。 ; 对如图9-9所示的出窗探测系统，设接收物镜口径为D，视场角为w，在象面上光斑直径为φ，则当w很小时，可用下式建立它们之间的关系： 在出窗探测系统中，光敏面置于象面处，设光电探测器的光敏面为φ0，一般取：φ≤0.8φ0 即2wfˊ≤0.8φ0， 所以?′≤ ; 注意： 越大，接收能量越多，但光学系统象差愈难校正。 例：若取 ，雪崩二极管光敏面直径为：φ0 =1mm 2W=2.9°=50×10-3rad， 则由上式可得D=3.2mm 此时fˊ=16（mm） 这样光探测系统显然是不合理的，因此，需要调整系统参数。 例如，若将探测器换为光电倍增管，并取φ0=20mm，则上例中D=64mm，fˊ=320