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(3)互功率谱密度(互谱密度) 与自谱密度函数一样，两个随机过程的互谱密度定义为这两个随机过程的互相关函数的傅立叶变换，即 上述傅里叶变换存在的条件是互相关函数绝对可积，即 (4)过程导数的谱密度 有时候在测量位移，了解位移的谱密度时，用位移计不很方便，往往采用加速度计。这就涉及到加速度随机过程的谱密度与位移的谱密度之间的关系问题。 设随机过程x(t)是平稳的，有 另外 即有： 另方面： 所以： 这是一个很重要的关系，由此式可以从已知的Sx(ω)求出速度的均方值等统计特征。 (5) 谱密度单位的说明 Sx(ω) 对ω的正负值都有意义，所以称为双边谱密度。但这只是从理论上来说的，而实际测量时，只是对正的频率而言。若考虑频率范围从0～∞，则需要将负频率范围的谱密度折算到正频率范围，从而得到单边谱密度： ω的单位为1/S，若频率用Hz(周/秒)表示，则相应的谱密度记为Wx(f) ，则Wx(f) 与Wx(ω)之间的关系为： (6) 自谱与互谱的用途 ①自谱的用途 (a)分析结构振动的频率成分 弹簧起到“滤波”与“减振”作用 *车身振动所含频率成分比车轴处要少，“滤波” (b)对故障进行诊断与分析 齿轮箱 正常 Wx(f) 故障 f1 f2 (c)给出载荷谱，反映载荷在频率成分上的振动能量与振幅大小，从而设计零部件时避免振幅大的振动频段 ②互谱的用途 (a)从激励与响应的互谱可识别系统的动态特性 以后可以看到系统的动态特性H(ω)(频率响应函数)与激励和响应的自谱及互谱之间有一定关系。 (b)评价操纵机构在频率域内的操纵性能及灵敏度 图示车轮y(t)与方向盘x(t)，可得Rxy(t)及Wxy(f)与θxy(f) *操作性 若|Wxy(f)|曲线高低悬殊较大，则性能不好，平坦则好 *灵敏度 滞后时间越小越好，即滞后角度θ越小越好 第十章　随机振动激励与响应关系 §10-1 线性时不变系统动态特性的频域与时域描述 对于振动系统，不管是已知激励求响应或是已知响应求激励，都必须知道系统的动态特性。 动态特性：指系统随频率、惯性、刚度和阻尼而变化的特性 系统动态特性用H(ω)和h(t)来描述 a)频域内的“频率响应函数”H(ω) b)时域内的“脉冲响应函数”h(t) 1、 频率响应函数(复频响应函数或简称频响函数) 单度线性系统在激励y(t)＝y0sinωt作用下，其稳态响应必定是x(t)＝x0sin(ωt-θ) 振幅比x0/y0 和相位差θ确定了系统在固定的激励频率ω下的传递特性或传递函数。若不断改变ω，那么传递函数作为ω的函数将形成一条曲线，这条曲线就确定了系统的动态特性。 振幅比x0/y0 和相位差θ用复函数H(ω)来表示： |H(ω)|称为频响函数的模，又称为系统的增益因子，起放大作用；θ(ω)称为频响函数的相角或系统的相位因子。 H(ω)的具体求法： 由此可得求H(ω)的具体步骤如下： ①建立系统运动微分方程，明确什么是输入，什么是输出 ② ③ 将y(t)和x(t)及其导数代入运动微分方程，即可得到系统对应于激励y(t)和响应x(t)的频响函数。 [注意]： y(t)和x(t)可以是力、压力、位移、速度和加速度等，故同一系统可有多个频响函数(取决于输入输出是什么) [例]已知：m，k，c，无重板，受位移激扰y(t)，系统输出为位移x(t)，求相应的频响函数H(ω)。 解：运动微分方程 [例](纽兰P58)已知：k，c，无质量小车，激励是力y(t)，响应是位移x(t)，求相应的频率响应函数H(ω)。 解：运动微分方程 x(t) y(t) k C [例]图示系统，杆重不计，已知：m，k，c及力激励F(t)＝f0sinωt，响应是AB杆转角 ，用频率响应函数方法求响应θ(t) 。 解：运动微分方程 A k B a a a c F(t) A k3aθ θ F(t) 2、脉冲响应函数 稳态的静止系统在受到单位脉冲δ(t)激励后产生的响应称为系统的脉冲响应函数，记为h(t)。 (1)单位脉冲δ(t)(狄拉克δ函数) (2)δ函数的傅里叶变换 (a)时域δ函数的傅里叶变换 时移性： (b)频域δ函数的傅里叶逆变换 故： (3)脉冲响应函数 实际上，在第四章瞬态振动一章已经求过h(t)。 求h(t)的步骤如下： ①建立系统运动微分方程 ②用脉冲响应函数δ(t)代替微分方程中的激励，并对方程两边从0-到0+进行积分，得到等效的初始条件 ③ 求满足初始条件的齐次微分方程的解，即为h(t) [例]已知：m，k，c及力激励F(t)，响应是位移x(t)，求h(t) 。 解：(1)运动微分方程为 (2)令F(t)＝δ(t)　　 x(t)＝h(t) (比较求H(ω)是令F(t)＝eiωt　　 x(t)＝ H(ω) eiωt) 积分常数A和B由初始条件确定 对(