RoboSim虚拟机器人第二十四课-巡S路线.pdf

ROBOSIM 虚拟机器人 第二十四课 巡S路线 01 目标与导入 教学 目标与课堂导入环节 学 习 目标 1.了解编程中的嵌套分支结构。 2.学会使用两个光电传感器实现机器人的巡线功能。 主题 引入 AGV小车是工业应用 中不需要驾驶员 的无人 自动搬运车 。它装备有 电磁或光 学等 自动导航装置 ，能够沿规定 的导 引 线或路径行驶 。有些AGV小车 的导 引线 不是黑线 ，而是黏贴于地板上 的电磁轨 道 。 AGV小车不仅会巡 圆圈路线 ，还会巡 S路线 。 接下来 ，我们一起学 习让机器人也学 会巡 S路线 吧。 02 知识学习 学习软硬件模块与操作 知识 回顾 -编程模块 模块 模块说明 应用举例 读取指定端 口上的光电传感器的检测数 值 （模拟型）。根据颜色的深浅 ，返回 0-4095的数值。 读取指定端 口上的光电传感器的检测数 值 （数字型）。如果检测到黑色 （模拟 数值小于1000）则数值为1，条件成立 ； 检测到白色 （模拟数值大于1000）则数 值为0 ，条件不成立。 知识 回顾 -编程模块 点击三角符号可选择不同端 口 03 搭建机器人 在虚拟环境中设计组装机器人 搭建机器人 -选择场地 在基础训练场地中选择 「8字」，进 入仿真界面。 搭建机器人 -搭建界面 单击 「搭建机器人」图标。 进入搭建界面 ，搭建机器人。 搭建机器人 在界面 “机器人”栏选择 “探索 丨型”机器 人。