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2012/8/10 操作机器人本体的结构形式 机 器 人本体 执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统 手部（操作器） 腕部 臂部 腰部 电驱动装置 液压驱动装置 气压驱动装置 处理器 关节伺服控制器 内部传感器 外部传感器 基 座 （固定或移动） 传动装置 第二十八页，共六十五页。 3.1. 机器人本体 2012/8/10 腕部 小臂（上臂） 大臂 （下臂） 腰部 基 座 手部 了解以下术语： 自由度 关节 刚体 第二十九页，共六十五页。 手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也常把诸如电焊枪、油漆喷头等称为机器人的手部。 腕部与手部相连，通常有3个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。 臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成，用以带动肮部作平面运动。 腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，既能使胸部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的创造误差、运动精度和平稳性，时机器人的定位精度有决定性的影响。 基座是整个机器人的支持部分，部件必须具有足够的刚度和稳定性。 2012/8/10 第三十页，共六十五页。 2012/8/10 思考题： 1. 工业机器人的自由度数与关节数的关系？A. +1