《机器人理论基础》课程教学大纲（本科）.docxVIP

机器人理论基础 一、课程基本情况 【课程代码】1131129008 【学时数】48（讲课：48学时 实验： 0学时 实践：0学时） 【学分数】3 【适用专业】机器人工程 【开课学院】机器人学院 【课程类型】专业核心课程 【建议修读学期】学期 【建议教材】（美）Jon J.Craig著. 机器人学导论（原书第3版）. 贠超等译. 机械工业,2006. 【先修课程】线性代数、高等数学、机器人机械工程基础、控制工程基础、tlab编程 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集数学、力学、机械学、计算机科学与技术、控制科学与工程、信息工程、人工智能等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。这门课程是机器人专业的专业核心课程。通过该课程的学习，掌握机器人技术的运动学、动力学、运动规划及控制系统等理论知识，为机器人的设计、制造及应用奠定基础。 三、课程教学目标 通过本课程的学习，使学生达到以下基本要求：? 1．掌握机器人的特点、结构与分类、性能指标；（对应培养要求（3）） 2．掌握机器人运动方程的表示及运动方程的求解方法；（对应培养要求（3）） 3．理解机器人雅可比矩阵的意义，学会构造方法与应用；（对应培养要求（3））? 4．初步掌握机器人动力学建模及应用；（对应培养要求（3））? 5．初步掌握机器人的轨迹规划和路径规划；（对应培养要求（3））? 6．了解机器人操作系统（ROS）的基本工作原理、常用工具包、应用；（对应培养要求（4）） 7．了解机器人学的未来发展趋势。（对应培养要求（4）） 四、课程教学内容、学时分配和具体安排 （一）教学内容及学时分配 章节 内容 总学时 学时 对应课程目标 讲课 实验 实践 一 绪论 2 2 1 二 数学基础 10 10 2 矩阵的基本知识 2 位姿描述和齐次变换 2 刚姿描述、坐标变换 2 齐次坐标、齐次变换 2 欧拉角、RPY角 2 四 机器人运动学 26 22 4 2 连杆参数和连杆坐标系 2 连杆变换和运动学方程 2 机器人逆运动学求解中的难题（奇异性、多解选择等） 4 常见机器人的运动学建模 6 2 机器人精度测试与标定 8 2 五 轨迹规划与路径规划 10 6 4 5 轨迹规划、路径规划 6 工业机器人关节空间轨迹规划 2 智能机器人路径规划算法 2 （二）实践教学内容安排（指含有实验或实践内容的课程） 序号 实验项目名称 实验 学时 实验 类型 实验 要求 每组 人数 备注 1 平面两关节机器人正逆运动学求解 2 综合性 必做 1 2 关节空间轨迹规划算法 2 综合性 必做 7~8 3 智能机器人路径规划算法 2 综合性 必做 7~8 4 基于拉线编码器的机器人精度测试 2 综合性 必做 7~8 具体安排 章 绪论 教学目标： 了解本课程的内容以及要解决的问题； 掌握常见的工业机器人结构； 掌握工业机器人的性能指标； 掌握机器人的度，冗余与非冗余的概念。 教学内容： 开设本课程的意义，能解决哪些实际工程问题； 本课程的内容； 常见的工业机器人结构； 工业机器人的常见性能指标定义； 机器人度的概念，冗余机器人与非冗余机器人的区别。 章、数学基础 教学目标： 掌握矩阵的基本概念； 掌握矩阵的加、减、乘、逆等运算。 教学内容： 矩阵的基本概念； 矩阵的加、减、乘、逆等运算； 三、位姿描述和齐次变换 教学目标： 掌握刚体的位姿描述； 掌握刚体的坐标变换、齐次变换； 掌握欧拉角、RPY角、四元数； 掌握机器人的常见坐标系定义、坐标系标定原理。 教学内容： 刚体的位姿描述； 刚体的坐标变换、齐次坐标变换； 欧拉角、RPY角、四元数； 旋转变换通式； 工业机器人常见坐标系、坐标系标定原理及坐标变换应用。 章 机器人运动学 教学目标： 掌握D-参数法建立机器人坐标系的方法； 掌握常见机器人的正逆运动学； 掌握机器人逆运动学求解过程中遇见的问题及其解决策略； 掌握机器人精度的概念及测试方法。 教学内容： 连杆参数和连杆坐标系； 连杆变换和运动学方程（D-参数法）； 机器人逆运动学求解中的难题（奇异性、多解选择等），及其解决策略； 常见机器人的正逆运动学。 章 轨迹规划与路径规划 教学目标： 了解关节轨迹规划的定义以及常见插值方法； 了解机器人路径规划的常见方法； 了解智能机器人的路径规划算法。 教学内容： 关节轨迹规划的定义以及常见插值方法； 机器人路径规划的常见方法。 五、学生成绩评定 考核：考试 考核形式：闭卷考试60%、平时成绩20%（作业50%、课堂表现20%）、实验成绩20% 本课程的学生成绩由期末成绩、平时成绩、实验成绩三部分组成。期末成绩占60%，考试内容的覆盖率要占教学内容要求掌握知识点的90%以上；平时成绩占总成绩的20%，由作业和课堂表现综合评定；实验