《机器人系统集成应用》课程教学大纲（本科）.docx

机器人系统集成应用 课程基本情况 【课程代码】 1131129005 【学时数】48（讲课：0学时 实践：48学时） 【学分数】3 【适用专业】机器人工程 【开课学院】机器人学院 【课程类型】专业基础课程 【建议修读学期】学期 【建议教材】韩鸿鸾 主编，工业机器人工作站系统集成与应用.化学工业，2017 【先修课程】机器人认知与操作、C语言程序设计 课程简介 机器人系统应用集成课程以锻炼学生机器人操作为主，弱化理论，强化实践，以用带学，增强学生的实际操作能力。以6度工业机器人、码垛机器人、机器人、冲床上下料工作站、机床上下料工作站、打磨机器人工作站为对象学习机器人系统的操作。以机电一体化综合实验平台和CPAC实验平台为对象在OtoStudio下学习运动控制。 课程教学目标 1. 了解机器人运动及传递形式，机器人电气控制柜常见电气元器件，电机基本类型、基本工作和应用； 2. 掌握6度机器人的基础操作，完成单件零件的搬运，多件规则的、可堆叠的、零件的搬运并依次平铺，；掌握机器人码垛工艺，完成机器人码垛编程操作；掌握机器人工艺，完成机器人编程操作；了解冲床上下料工作站、机床上下料工作站、工作站、打磨工作站的工艺流程，并编写对应的仿真程序。 3. 掌握伺服电机的接线并在机电一体化平台上验证；掌握运动控制系统的基本构成和基本结构，能搭建简单运动控制系统硬件结构；熟悉OtoStudio软件的编程架构，掌握简单运动的编程。 课程教学内容、学时分配和具体安排 （一）教学内容安排及课时分配 序号 课 程 内 容 学时 对应课程目标 1 第 1章 绪论 1 6、8 2 第2章 基础知识介绍 5 1、2 3 第3章 6度机器人编程 6 1、3、 4 第4章 码垛工艺编程 2 1、2、3、11 5 第5章 工艺编程 2 1、2、3、11 6 第6章 运动控制基础 5 1、3、 7 第7章 OtoStudio编程实践 3 1、2、3 合计 24 （二）实验/实践环节安排 序号 项目 学时 1 单一工件的搬运操作 2 2 三个工件搬运到指定位置操作 2 3 三个工件搬运到指定区域并平铺 2 4 拆垛操作 2 5 拆垛码垛操作 2 6 直焊缝编程 2 7 伺服电机接线 2 8 控制电机在Trap模式下运动 2 9 控制电机在Jog模式下运动 2 10 IO编程 2 11 运动控制程序综合实训 2 12 机器人打磨工艺程序设计 2 合计 24 （三）具体内容 部分 基础部分 第 1章 绪论 内容：介绍本课程要达到的目标，教学内容，学时安排，教学要求及学习方法。 和难点：理解本课程的教学要求，掌握本课程的学习方法， 第2章 基础知识介绍 内容：介绍本课程的初步知识，机器人运动及传递形式，机器人电气控制柜常见电气元器件，电机基本类型、基本工作和应用。 和难点：了解机器人相关部件的基本知识 部分 机器人及工作站部分（理论10学时+实践12学时） 第3章 6度机器人编程 内容：介绍6度机器人的基本构成，熟悉冲床上下料的工作原理及过程。使用6度机器人初步编程设计，完成单件零件的搬运，多件规则的、可堆叠的、零件的搬运并依次平铺。 和难点：掌握机器人偏置指令的用法，完成规则可堆叠工件的搬运并依次平铺 第4章 码垛工艺编程 内容：介绍码垛工艺流程及原理，利用码垛工作站、机床上下料工作站实现码垛的编程方法和操作实践。； 和难点：掌握机器人码垛工艺的用法，完成长宽高分别为343工件垛的拆垛和码垛 第5章 工艺编程 内容：讲述机器人工作站的工艺流程和原理，利用工作站完成直焊缝的编程方法和操作实践。 和难点：掌握机器人工艺的用法，完成一条直焊缝的 部分 OtoStudio基础（理论8学时+实践12学时） 第6章 运动控制基础 内容：了解并熟悉OtoStudio的运行环境，掌握编程设计方法，掌握硬件环境的搭建方法。 和难点：掌握伺服驱动器的接线方法，完流伺服电机控制线的不同连接模式 第7章 OtoStudio编程实践 内容：在OtoStudio环境下，实现电机不同模式的运动控制编程和IO操作编程。训练学生的设计程序和动手调试程序的能力。 和难点：掌握伺服电机的两种控制模式，完成单台电机分别在Trap模式和Jog模式下运动控制的编程； 学生成绩评定 考核：实操 成绩考核评定办法：以期末考试（实操）为主（占60%），实验成绩占20%，作业与平时成绩占20％。 教材、参考书目、重要文献以及课程网络资源 教材 韩鸿鸾 主编，工业机器人工作站系统集成与应用.化学工业，2017 2．参考书： [1] 彭瑜，何衍庆．IEC61131-3编程语言及应用．北京：机械工业，2009 七、 其他说明 本课程以实际应用为主，所以理论课程都以服务应用为目