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背负式水果采摘机设计（资料） 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：背负式水果采摘机设计 1 1采摘机的总体结构与功能设计 2 2主要部件设计 3 3采摘剪刀机构运动学和受力分析 5 4结束语 6 文2：电动汽车充电机设计 6 三相交流全控整形电路（AC-DC整流电路） 7 2软件流程设计 10 结论 10 参考文摘引言： 11 原创性声明（模板） 12 文章致谢（模板） 12 正文 背负式水果采摘机设计（资料） 文1：背负式水果采摘机设计 我国不仅是水果生产大国，同时也是消费大国，果园种植业的发展对果园机械提出了更高的要求[1]。研究表明，在整个水果种植生产过程中，采摘果实所耗费的劳动力占耗费劳动力总体的35%～45%[2]，并且采摘作业受季节性影响也很大。目前，我国农业劳动力普遍缺乏，生产成本不断提高，因此也降低了果农种植的积极性，制约了果园种植业的长远发展。为了节约人力物力，提高果农的经济收入，开发适用我国国情的水果采摘机械具有重要的意义。 当前对水果采摘的研究大多集中在机械式采摘、机电结合式采摘、机器人智能化采摘等方面[3]。我国南方果园大部分处于丘陵地带，工作环境相对复杂，目前采摘机的智能化水平还达不到农业生产的要求，加之电气元件对工作环境的要求较高，检修维护周期短，器件工作可靠度相对较低，机电结合式采摘机械很难完全发挥其作用。此外，我国的果园主要为分散栽培，分户管理的小规模生产种植，果农的技术素质偏低，大型机械式采摘器在此种种植形式下也不适用。为适应我国的实际种植情况，采摘设备需要简易高效、通用可靠、成本低廉，因此机械辅助的半自动采摘机成为目前采摘器的主要研究方向。 目前使用的半自动辅助机械式采摘器多为借助电气元件进行调控，使用电池供电[4]。采摘时对外界的环境伤害大，可靠性低，通用性差，检修维护周期短。为此，我们设计了一种新型的背负式水果采摘机。该机采摘时对外界环境伤害小，绿色清洁，携带轻便，工作省力可靠，通用性强，采摘效率高，适用于我国绝大多数果园的水果采摘。 1采摘机的总体结构与功能设计 总体结构 背负式水果采摘机总体结构如图1所示。 背负马甲的外延平台固结万向轴承，伸缩杆可绕万向轴承实现外延平台上半球面上无死角旋转。电动机末端的剪刀机构在回位弹簧的作用下始终处于张开状态。接果篮下接缓速袖带并与背负马甲后的集果篮连接，缓速袖带上口大、下口小，中部设置若干缓速颈口。背负式减负装置主要由背负马甲构成，背负马甲下端由刚性较大的铝合金材料贴身制成。 工作原理背负式水果采摘机的采摘机械手由采果剪刀机构、接果篮和伸缩杆3部分组成。采果剪刀机构和接果篮机构依次安装在伸缩杆上，伸缩杆内嵌弹珠机构安装在第1节管的上部位置，控制绳索接在剪刀机构的滑块上，开始采摘前剪刀机构处于原始状态。采果机械手工作时将伸缩杆调到合适的高度，然后工作人员通过改变站位对准果柄，拉动与滑块相连的绳索，使活动剪刀片向固定剪刀片合拢，实现剪刀剪切动作，剪下的果实落入接果篮中，在重力的作用下果实进入缓速袖带，通过缓速袖带的减速作用使果实平稳地落在背负马甲后的集果篮中，然后在回位弹簧的作用下使活动剪刀片复位。由于采摘果实是直接剪断果实的果柄并不与果实表面接触而挤压果实，所以特别适合采摘软质果实或无外果皮包裹的果实。 采摘流程果实采摘流程如图2所示。 2主要部件设计 采摘剪刀设计 采摘剪刀机构由固定剪刀片、活动剪刀片、连杆和滑块等构件组成一个曲柄滑块机构，附加回位弹簧起到剪刀复位的作用。机构中的活动剪刀片和固定剪刀片与固定板铰接，固定板上开有滑块滑动的槽口，通过拉动与滑块连接的蝇索使活动剪刀片绕铰链支点转动，使活动剪刀片向固定剪刀片合拢，完成剪切果柄或剪断挂果果枝的动作。采摘剪刀结构如图3所示。 接果篮机构设计 采摘剪刀正下方是接果篮机构，设计的接果篮应质量轻、强度高，对水果没有碰撞损伤，便于拆卸更换。基于上述考虑，将接果篮设计为下底圆直径100mm、上顶圆直径150mm、高为80mm的圆台型，最大承载质量5kg，材料选用亚克力板，上圆开口，中间镂空，底部开口与缓速袖带连接。接果篮结构如图4所示。 可伸缩杆机构设计 可伸缩杆需承受水果的质量及其下落的冲击力，因此其应具有较高的强度、刚度和硬度，同时还要要求其质量轻。支撑杆的材料选用质量轻且强度高的中空铝合金管材，外径29mm、内径25mm、上伸缩杆长1500mm，下伸缩杆长度为500mm，最大采摘高度≥4m，上下伸缩杆成直线状态，通过弹珠机构锁定位置。可伸缩杆结构如图5所示。 伸缩杆弹珠机构设计 伸缩杆共设置2节可动伸缩，携带时缩为1节，便于携带，现场采摘时可根据果实枝条所在的高度，按动钢球将第2