机械设计基础课件：第1章 平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

1 平面机构的自由度和速度分析 　平面高副 (5) 内齿轮副 (7) 蜗杆副 (1) 固定构件 (a) (b) (c) (d) 同一构件 1.3 平面机构的自由度 1.3.1 平面机构的自由度 　平面三杆组 1.3.2 计算平面机构自由度的注意事项 (1) 局部自由度 图1.3F2　筛分机构 1.4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 1.4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 1.4.4 不直接通过运动副相连的两构件的瞬心位置 1.4.5 用速度瞬心作机构的速度分析 1.4.5 用速度瞬心作机构的速度分析 1.4.5 用速度瞬心作机构的速度分析 1.4.5 用速度瞬心作机构的速度分析 1.4.5 用速度瞬心作机构的速度分析 平面高副产生的约束数目 A x y O φ1 (xA, yA) 1 S1 2 B S2 n n 1个约束 　　每个高副产生1个沿接触法线的移动约束。 F = 3n - (2PL + PH) = 3×3 - (2×5 + 0) = －１ 图1.3F3　平面四杆组 　　因此，一个有n个活动构件，PL个低副，PH个高副的平面机构，其自由度为：　　 C 3 1 2 4 A B D E 试计算平面四杆组的自由度 F = 3n － (2PL + PH) 　 （1.1） C B D 2 3 A 1 4 平面四杆机构 F = 3n - (2PL + PH) = 3×3 - (2×4 + 0) = 1 计算平面四杆机构的自由度 F = 3n - (2PL + PH) = 3×2 - (2×3 + 0) = 0 1 2 3 A B C 计算平面三杆组的自由度 　平面五杆机构 B C D 2 3 E 4 A 1 5 F = 3n - (2PL + PH) = 3×4 - ( 2×5 + 0) = 2 计算平面五杆组机构的自由度 　　局部自由度是在机构中某些构件所产生的能进行局部运动但不影响整个机构运动的自由度。　　 F = 3n - (2PL + PH) = 3×2 - (2×2 + 1) = 1 (2) 虚约束 　　在机构中引入虚约束，可以增加构件的刚性或改善机构的受力状况例多个行星轮使构件受力均衡。 虚约束是对整个机构的运动不起作用的约束。 　　当动点的轨迹与移动副的导路方向互相平行时，则该移动副的约束为虚约束。 　含虚约束的曲柄滑块机构 (2.1) 轨迹与移动副方向相同的虚约束 3 2 5 A B O ω1 1 4 y x C F = 3n –( 2PL + PH ) = 3 ×3 – ( 2×4 + 0 ) = 1 （直接去掉虚约束） 二 维 动 画 　　 若两构件上某重合点在连接前的运动轨迹相重合，则它作为转动副的回转中心铰接后将引入1个虚约束。如图1.3F2所示。 A G E F D C B 7 6 H 4 3 2 1 ω1 K 5 (2.2) 轨迹相同的虚约束 F ＝ 3n –( 2PL + PH ) ＝ 3 ×5 – ( 2×7 + 0 ) ＝ 1 （直接去掉虚约束） 图1.3F3　同轴线双支承的虚约束 　　对于同轴线的转动副与移动副，起约束作用只有一个，其他的运动副带来虚约束(图1.3F3)。 虚约束 (2.3) 定方位的虚约束 F = 3n –( 2PL + PH ) = 3 ×5 – ( 2×7 + 0 ) = 1 A F E C B D 3 1 2 4 5 6 F = 3n –( 2PL + PH ) = 3 ×1 – ( 2×1 + 0 ) 　= 1 (a) (b) 图1.3F4　两点间定长的虚约束 　　若两构件上某两点之间的距离始终保持不变，以这两点作为转动副的回转中心用一个双转动副构件分别铰接后，则也将带来1个虚约束，如图1.3F4 所示。 E2 E1 3 2 1 A1 4 1 A2 B1 B2 5 3 2 1 A1 4 1 A2 B1 B2 (2.4) 两点之间定长的虚约束 F = 3n –( 2PL + PH ) = 3 ×3 – ( 2×4 + 0 ) = 1 　　某些不影响机构运动传递的重复结构也将带来虚约束，如图1.3F5 所示的周转轮系。 图1.3F5　周转轮系 (2.5) 重复结构的虚约束 F =