《工业机器人编程与仿真》课件—工业机器人离线轨迹编程-任务二.pptxVIP

任务二 认识离线轨迹编程常用工具 工作任务 1.使用机器人的碰撞监控功能 2.使用TCP跟踪功能 3.使用计时器功能;一、使用机器人的碰撞监控功能 通过RobotStudio可检测和记录工作站内对象之间的碰撞。如在机器人的工作过程中，工具和工件表面之间必须时刻保持在一定的合理范围内，否则就会造成工艺参数不能有效达成，从而导致工件加工失败。另外，碰撞监控功能可提前验证机器人是否会与周边设备发生动作干涉，如果发生碰撞，技术人员可以及时更改机器人的工作轨迹，避免事故的发生。 使用碰撞监控功能的过程如图4-72~图4-80所示。;1.在“仿真”选项卡中单击“创建碰撞监控”。; 碰撞集包含两组对象：Object A和Object B，可将对象放入其中以检测两组之间的碰撞。当ObjectA内任何对象与ObjectB内任何对象发生碰撞时，此碰撞将显示在图形视图里并记录在输出窗口内。可在工作站内设置多个碰撞集，但每一碰撞集仅能包含两组对象。 通常在工作站内为每个机器人创建一个碰撞集。对于每个碰撞集，机器人及其工具位于一组，而不想与之发生碰撞的所有对象位于另一组。如果机器人拥有多个工具或握住其他对象，可以将其添加到机器人的组中，也可以为这些设置创建特定碰撞集。 每一个碰撞集可单独启用和停用。;;4.右击“碰撞检测设定_1”，单击“修改碰撞监控”。;; 由于工具“LaserGun”的TCP位置相对于工具的尖端是沿着Z轴正方向偏移了5 mm，这里设定8 mm，那么在机器人的运行过程中，可监测工具与工件之间的距离是否在设定范围内。 接近丢失：如果两组对象Object A和Object B之间的距离小于该数值，那么就会显示设定的颜色（这里设定的是黄色）。 碰撞：如果两组对象Object A和Object B之间发生了碰撞，那么就会显示设定的颜色（这里设定的是红色）。;6.单击“播放”。;; 如图4-77所示，在机器人执行轨迹的过程中，工具和工件之间的颜色会随着距离的变化而变化。;9.拖动工具向下与工件发生碰撞，则显示设定的颜色报警，在信息输出框中也显示相应的碰撞信息。; 碰撞检测是否有效是可以进行设置的，如要??置始终或仅在仿真期间设置检测碰撞，请遵照下列步骤; “在仿真时”单选按钮：碰撞检测只在仿真期间处于活动状态（即在虚拟控制器中运行RAPID程序时）。 “总是”单选按钮：即使?手动移动对象或检测可达性，碰撞检测也始终处于活动状态。 “碰撞时暂停/停止模拟”复选框：勾选它，发生碰撞时，模拟将在时间切片模式中暂停，或在自由运行模式中停止。 “记录碰撞到输出窗口”复选框?：勾选它，碰撞日志将显示在输出窗口中，否则将不显示。 ?; “记录碰撞至文件”复选框：勾选它，然后在框中输入日志文件的名称和路径，将创建一个记录碰撞的单独文件，否则将不会创建日志文件;1.单击“仿真”选项卡中的“监控”。;弹出的对话框如图4-82所示。;1.“TCP跟踪”选项卡 （1）“使用TCP跟踪”复选框：选中此复选框可对选定机器人的TCP路径启动跟踪。 （2）跟踪长度：指定最大轨迹长度（以毫米为单位）。 （3）追踪轨迹颜色：当未启用任何警告时显示跟踪的颜色。要更改提示颜色，请单击彩色框。 （4）提示颜色：当“警告”选项卡上所定义的任何警告超过临界值时，显示跟踪的颜色。要更改提示颜色，请单击彩色框。 （5）“清除轨迹”按钮：单击此按钮可从图形窗口中删除当前跟踪。;2.“警告”选项卡 （1）“使用仿真提醒”复选框：选中此复选框可对选定机器人启动仿真提醒。 （2）“在输出窗口显示提示信息”复选框：选中此复选框可在超过临界值时查看警告消息。如果未启用TCP跟踪，则只显示警报。 （3）TCP速度：指定TCP速度警报的临界值。 （4）TCP加速度：指定TCP加速度警报的临界值。 （5）手腕奇异点：指定在发出警报之前关节五与零点旋转的接近程度。 （6）关节限值：指定在发出警报之前每个关节与其限值的接近程度。;2.在“基本”选项卡中单击“显示/隐藏”，取消选中“全部目标点/框架”和“全部路径”。;3.右击“碰撞检测设定_1”，取消选中“启动”。;4.勾选“使用TCP跟踪”复选框，“跟踪长度（mm）”输入8000。;7.单击“播放”。;8.机器人开始运行，并记录运行轨迹。;9.机器人运行后的完整轨迹。;10.单击“清除轨迹”按钮，可清除记录的轨迹。;三、使用计时器功能 计时器功能用于测量某个过程中在两个触发点之间所花的时间，以及整个过程的时间。这两个