《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio的建模功能-任务三.pptxVIP

任务三 通过几何体搭建模型并创建工具 工作任务 1.利用导入几何体部件创建夹具模型 2.通过机械装置方法创建夹具;实践操作 和RobotStudio相比，专业的第三方建模软件能够绘制更加复杂、更加精细的模型。下面的例子就是采用导入几何体的方法将夹具的各个组成部分加载进来，在RobotStudio中进行组装，进而利用创建机械装置的方法将组件生成能够在机器人末端使用的工具。该工具可以被保存为库文件，以便随时进行调用。; 系统库里面的工具一般包括两个坐标系：本地坐标系和工具坐标系?。工具的本地坐标系一般与机器人末端的法兰盘坐标系Tool0重合，用于安装工具，完成定位；工具坐标系位于工具的末端，在工具完成安装后即作为机器人的工具坐标系。工具末端坐标系？就是工具坐标系，把本段第二行的“工具末端坐标系”改为“工具坐标系”。;一、利用导入几何体部件创建夹具模型 创建夹具之前首先将夹具的各个部分依次进行导入并组装，形成夹具的最终形态。 创建过程如图3-46~图3-65所示。;2.通过“基本”功能选项卡的“导入几何体”导入夹具的主体部分L1，单击“打开”按钮。; 主体L1作为夹具的基座部分，是固定不变的。安装时，不仅夹具法兰盘上面的本地坐标系需要和机器人末端的法兰盘坐标系Tool0重合，而且两个法兰盘的机械孔位也要一一对应。基于此，需要对夹具法兰盘的坐标系进行本地原点及方向的调整，保证上述两点全部符合要求。;3.选中L1，单击右键，在弹出的快捷菜单中选择“设定位置”，用于调整L1本地坐标系的方向。;4.在“方向”的Z轴中输入90度，单击“应用”按钮。;5.选中L1，单击右键，在弹出的快捷菜单中选择“设定本地原点”，用于调整L1本地坐标系的原点。;6.虚线框中所有数值设定为0，单击“应用”按钮。; 此时，夹具基座L1的本地坐标系的原点及方向全部设定完成。在以后的安装中，夹具就能够处于正确的姿态上。 下面开始是两个气爪部件L2、L3的安装过程演示。 首先是对两个部件进行空间位姿的调整，接着完成两个部件在基座主体L1上的安装。;7.通过“基本”选项卡的“导入??何体”导入夹具的两个气爪L2、L3，单击“打开”按钮。;8.单击“基本”功能选项卡的“Freehand”中的“移动”，将夹具的两个气爪L2、L3分别移至图中位置附近。;9.选中L2，单击右键，在快捷菜单中选择“设定位置”。;10.在“方向”中的X轴和Z轴输入框中，均输入90度，单击“应用”按钮。;11.选中L3，单击右键，在快捷菜单中选择“设定位置”。;12.在“方向”中的X轴和Z轴输入框中分别输入90度和-90度，单击“应用”按钮。;13.选中L2，单击右键，在快捷菜单中选择“放置”—“两点”，将L2安装到夹具主体L1上。;14.选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉对象”。;18.选中L3，单击右键，在快捷菜单中选择“放置”—“两点”，将L3安装到夹具主体L1上。;19.单击“主点—从”的第一个坐标框。;22.通过“基本”功能选项卡的“导入几何体”导入“校准针”，单击“打开”按钮。; “校准针”的作用是在创建工具过程中校准气爪L2、L3夹紧的位置，并辅助生成夹具的工具坐标系框架。 调整“校准针”位姿，将其放置在气爪抓取产品的位置。使用测量工具“最短距离”，可测得“校准针”应沿着Z轴正方向移动108 mm的距离。 为通过“创建机械装置”方法开始创建工具的操作做好准备;23.选中“校准针”，单击右键，选择“设定位置”。;24.在“位置”的Z轴中输入108 mm，在“方向”的Y轴中输入-90度，单击“应用”按钮。;25.“校准针”调整后的效果。;二、通过机械装置方法创建夹具 创建的过程如图3-66~图3-89所示。;;8.“链接名称”改为“L2”。;12.“链接名称”改为“L3”。;;20.单击部件L1的角点A。;25.“关节名称”为“J2”。;30.单击部件L1的角点A。; 新建工具坐标系的空间位置位于“校准针”尖端，只是相对于本地坐标系沿着Z轴正方向偏移一定的距离，方向并没有变化。经过测量，该距离是123 mm，因此，在下面创建工具数据时，直接在“位置”的Z轴输入框填入上述数值即可，其他数值和方向均为0。 如果在创建工具数据之前已经在空间某位置成功建立了工具坐标系框架，可勾选“从目标点/框架中选择值”复选框，直接选取坐标系框架即可。;34.双击“工具数据”。;;40.单击“添加”按钮。;41.“姿态名称”改为“抓取”。;44.“姿态名称”改为“松开”。;47.单击“设置转换时间”。;48.“