《工业机器人编程与仿真》课件—虚拟示教器的使用-任务二.pptxVIP

任务二 认识及标定工具数据tooldata 工作任务 1.认识工具数据tooldata 2.标定工具数据tooldata ? 实践操作;一、认识工具数据tooldata 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP、质量、重心等参数数据。tooldata会影响机器人的控制算法（如计算加速度）、速度与加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此，工具数据tooldata需要正确设置。 默认工具tool0为机器人在手腕处预定义的一个工具坐标系，一个或多个新的工具坐标系可定义为tool0的偏移值。tool0的TCP就位于该坐标系的原点。; 根据工具坐标系的具体情况可以使用4点法、6点法、9点法等进行标定。 形状不规则的工具可使用4个点来标定新工具坐标系的工具中心点。图5-60所示就是采用4点法进行标定的示意图。 若需改变坐标系方向，再加两个方向延伸点标定坐标系方向，即6点标定法。 若对TCP精度要求较高，标定坐标系原点时可以采用更多的点位（最多9个点）。;6点标定法设定过程如下。 （1）在空间中建立一个固定的参考点，然后移动机器人，使其工具尖点接近参考点，记录为点1。 （2）变换工具姿态，再次接近参考点，记录为点2。依次记录点3、点4，完成工具原点的标定。 （3）移动机器人，依次记录延伸器点X、延伸器点Z，标定新的工具坐标系方向，最终完成整个工具坐标系的标定。;图5-60;二、标定工具数据tooldata 下面就开始新的工具坐标系的标定，过程如图5-61~图5-93所示。 打开任务5-1中建立的机器人工作站。;1.在“基本”选项卡中单击“导入模型库”，选择“浏览库文件”。;2.找到库文件所在的文件夹，选取“玻璃”“工作台”和“校准针座”，单击“打开”按钮。; 下面开始调整这三个对象的空间位置，将每个对象在Z轴方向上均下调130 mm。;4.在“位置”的Z轴输入框中输入0mm，其余不变，单击“应用”按钮。;5.选中“校准针座”。;7.选中“玻璃”。;9.选中“玻璃”，单击右键，取消选中“可见”。;10.选中“校准针座”，单击右键，选中“可见”。;11.选中机器人“IRB1600_6_120_02”，单击右键，选择“回到机械原点”。;12.在“控制器”选项卡中单击“示教器”，选择“虚拟示教器”。;13.将机器人状态由“自动”切换为“手动”。;16.单击“ABB”选项卡中的“手动操纵”。;17.单击“工具坐标”。;18.单击“新建…”按钮。;19.按照图示进行参数设定，单击“确定”按钮。;20.选中该工具，单击“编辑”，选择“定义…”。;21.单击“方法”，选择“TCP和Z，X”。;22.通过单轴运动和线性运动的切换使用，将工具参考点的位姿调整到图中空间位置，对准“校准针座”的尖端。;24.将工具参考点的位姿调整到图中空间位置，对准“校准针座”的尖端。;26.将工具参考点的位姿调整到图中空间位置，对准“校准针座”的尖端。;28.将工具参考点以垂直姿态对准“校准针座”的尖端。;30.将工具参考点以“点4”的姿态从“校准针座”的尖端水平向前移至TCP的+X方向。;32.将工具参考点以“点4”的姿态从“校准针座”的尖端垂直向上移至TCP的+Z方向。;35.单击“是”按钮。;36.单击“ABC”，可自定义工具模块的名称，这里使用默认，单击“确定”按钮。;37.查看工具数据的误差，越小越好。如果误差较大，可单击“取消”重新定义源数据。这里单击“确定”按钮，确认结果。;38.选中该工具，单击“编辑”，选择“更改值…”。; 在工具参数表中，根据实际情况设定工具的质量mass（单位：kg）和重心位置数据（该重心是基于tool0的偏移值，单位：mm）。;40.找到参数“cog：x”，单击数值，可进行编辑，这里输入90，单击“确定”按钮。;41.找到参数“cog：z”，单击数值，可进行编辑，这里输入120，单击“确定”按钮。;42.单击“确定”按钮。;43.单击“确定”按钮。;44.回到“手动操纵”界面。;思考与练习 1.熟悉虚拟示教器的各项功能，尤其是三种动作模式（单轴、线性和重定位）的使用流程，并通过反复练习提高操作的熟练度，能够快速地操纵机器人达到空间中的目标位姿。 2.掌握工具数据tooldata的标定过程，重点掌握6点标定法。尝试自定义建立不同的机器人工作站，如不同型号的机器人，安装不同型号的工具，采用文中介绍的标定方法对工具数据tooldata进行配置，多次练习，达到熟练掌握的程度。