《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio的建模功能-任务一二.pptxVIP

项目三 RobotStudio的建模功能 教学目标 掌握基本的3D模型的创建方法和常规设置 掌握机械装置的创建流程和技巧 掌握通过几何体搭建模型并创建工具的方法;任务一 创建基本的3D模型并进行相关设置 工作任务 1.使用RobotStudio建模功能创建3D模型 2.对3D模型进行常规设置 实践操作 RobotStudio的建模功能比较简单，可以进行常见的矩形体、圆柱体、圆锥体、锥体、球体等3D模型的创建。如果在机器人工作站中，对周边模型要求不高时，可以使用该功能创建基本的模型来满足需求，提高仿真验证的效率，节约一定的时间。; 如果对周边模型的要求很高，可以通过专业的第三方建模软件（如Pro/ENGINEER、SolidWorks等）进行建模，并转换成特定格式（如*.sat格式）导入至RobotStudio中使用。 下面就通过实际操作来演示基本建模功能的使用方法。 一、使用RobotStudio建模功能创建3D模型 创建3D模型的过程如图3-1~图3-11所示。;1.单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。;1.创建矩形体;3.在“长度”中输入500 mm，在“宽度”中输入300 mm，在“高度”中输入100 mm，然后单击“创建”按钮。;2.创建圆锥体;5.在“基座中心点”的X轴中输入-400 mm，在“半径”中输入200 mm，在“高度”中输入300 mm，然后单击“创建”按钮。;3.创建圆柱体;7.在“基座中心点”的Y轴中输入600 mm，在“半径”中输入150 mm，在“高度”中输入500 mm，然后单击“创建”按钮。;4.创建锥体;9.在“基座中心点”的Y轴中输入-400 mm，在“中心到角点”中输入250 mm，在“高度”中输入300 mm，然后单击“创建”按钮。;5.创建球体;11.在“中心点”的X轴中输入800 mm，在Y轴中输入600 mm，在Z轴中输入300 mm，“半径”中输入300 mm，然后单击“创建”按钮。;二、对3D模型进行常规设置 在刚创建的模型对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中有很多对模型进行设置的选项，如保存为库文件、导出几何体、设定位置、放置、设定颜色、重命名等。 图3-12~图3-17是对模型名称和颜色进行设置的演示。 首先是对模型名称进行重命名的操作，便于在后续的使用过程中进行辨识。;12.用鼠标选中“部件1”，单击右键，在弹出的快捷菜单??选择“重命名”。 将名称由“部件1”改为“矩形体”。;其余部件名称按照同样的方法依次进行修改，最后的名称效果如图3-13所示。; 其次，开始对模型的颜色进行个性化的设置。颜色设置主要目的是增加不同模型间的辨识度，同时使整体显示效果更加美观。;15.在弹出的颜色卡中选择任意一种喜欢的颜色即可，这里选择“黄色”，单击“确定”按钮。; 其余模型颜色按照同样的方法依次进行修改，每个模型的颜色都是唯一的，最后的颜色效果如图3-16所示。;17.模型设置完成后可单击“导出几何体”，将模型对象进行保存，便于以后进行调用。;任务二 机械装置的创建 工作任务 1.创建一个旋转装置的模型 2.设定旋转装置的机械运动特性;实践操作 在机器人工作站中，动态的模型演示效果会给人更加直观的视觉感受，使其更容易理解整个工作站的工作原理和运行效果。 机械装置的创建类型包括机器人、工具、外轴、设备、输送链等几种。下面创建的是一个简单的旋转装置，转子能够沿着轴进行一定角度的旋转。熟悉创建过程中的操作步骤，掌握其中的操作技巧，为以后进一步的深入学习打下坚实的基础。;一、创建一个旋转装置的模型 这里创建一个旋转装置，它主要由两部分组成：轴和转子。 创建过程如图3-18~图3-30所示。;1.单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。;2.在“建模”选项卡中单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“圆柱体”。;3.在“半径”中输入100 mm，在“高度”中输入800 mm，然后单击“创建”按钮。;4.选中圆柱体，单击右键，在弹出的快捷菜单中选择“设定颜色”。;5.在颜色卡中选择“黄色”，然后单击“确定”按钮。;6.继续创建圆柱体，在“基座中心点”的Z轴输入300 mm，在“半径”中输入400 mm，在“高度”中输入200 mm，然后单击“创建”按钮。;7.设定该圆柱体的颜色为“绿色”。;8.在“建模”选项卡中单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“球体”。;9.在“中心点”中X轴输入300 mm，在Z轴输入500 mm，在“半径”中输入50 mm，单击“创建”按钮。;10.设定“球体”的颜色为“红色”。;11.在“部件_3”上单击右键，