《工业机器人编程与仿真》课件—工业机器人离线轨迹编程-任务一.pptxVIP

项目四 工业机器人离线轨迹 编程 教学目标 学会提取工件的轨迹曲线 学会创建自动路径的方法 学会调整机器人的目标点及轴配置参数 学会完善轨迹路径 学会使用离线轨迹编程辅助工具;任务一 创建离线轨迹曲线及路径 工作任务 1.提取加工工件的焊接曲线 2.创建固定的工件坐标系 3.自动生成焊接路径 4.路径目标点的调整 5.路径轴配置参数的调整 6.完善离线轨迹路径并仿真 ?;实践操作 在工业机器人工作站的加工过程中，常常会遇到各种各样的曲线，有简单的直线、圆弧曲线，而更多的是复杂的不规则曲线。如果采用传统的描点法进行示教编程，对于复杂的不规则曲线来说，意味着需要操作者花费大量的时间和精力去逐点示教。而为了保证工艺精度，丰富的现场经验必不可少。总之，采用传统的描点法的工作效率较低。; 现在随着图形化编程的出现，将根据第三方建模软件的3D模型的曲线特征转换成机器人能够直接使用的轨迹曲线的方法越来越多。只需要保证3D模型的精度，那么生成的轨迹曲线就能够很好地满足工艺精度要求。这种方法大大提高了工作效率，越来越受到青睐。;一、提取加工工件的焊接曲线 提取曲线过程如图4-1~图4-11所示。 找到“RSTask4-1 Unfinished.rspag”的打包文件并解压，如图4-1所示。解压后的工作站如图4-2所示。;1.解压后的工作站。; 这里想要提取的焊接曲线是沿着加工工件的外围走一周，首先要做的就是如何准确地提取出来。因为工件外形较为复杂，很难一次性提取完整，所以需要根据工件的外形特征，通过“表面边界”的方法多次分段提取，最后根据目标要求组成所需要的加工轨迹。;2.在“建模”选项卡中单击“表面边界”。;4.单击工件表面1，如图所示。;6.创建生成的曲线“部件_1”。;9.创建生成的曲线“部件_2”。;12.创建生成的曲线“部件_3”。;15.创建生成的曲线“部件_4”。;18.创建生成的曲线“部件_5”。;21.创建生成的曲线“部件_6”。;24.创建生成的曲线“部件_7”。;二、创建固定的工件坐标系 创建的工件坐标系一般以固定装置的某些特征点为基准，这样可以保证加工工件的定位精度。这里使用工装?的其中一个支架上的固定点作为工件坐标系基准，创建过程如图4-12~图4-18所示。 ?;1.在固定工装上创建工件坐标系，如图所示。;2.在“基本”功能选项卡中，单击“其它”，选择“创建工件坐标”。;4.选中“取点创建框架”的下拉箭头。;5.选择“三点”法，并单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框。;6.选择“捕捉末端”。;9.单击“创建”按钮，工件坐标系创建完毕。;10.工件坐标系如图所示。;三、自动生成焊接路径 自动路径创建过程如图4-19~图4-23所示。;4.选中“选择曲线”。;6.选中“选择表面”。; 反转：反转路径命令可以改变路径内目标点的序列，使机器人从最后一个目标点移动到第一个目标点。 参照面：生成的目标点Z轴方向与选定表面垂直。;9.近似值参数选择“圆弧运动”。 “最小距离”输入1 mm，“最大半径”输入5 000 mm，公差输入1 mm。最后单击“创建”按钮。;近似值参数： 线性：为每个目标生成线性指令，圆弧作为分段线性处理。 圆弧运动：在圆弧特征处生成圆弧指令，在线性特征处生成线性指令。 常量：生成具有恒定间距的点。 最小距离：设置两生成点间最小距离，小于该最小距离的点将被过滤掉。 最大半径：在将圆弧视为直线前确定圆的半径大小，直线视为半径无限大的圆。 弦差：设置生成点所允许的几何描述的最大偏差。;10.自动生成的路径“Path_10”。;四、路径目标点的调整 路径目标点的调整过程如图4-24~图4-34所示。;2.选中“WobjFixture”，单击右键，选择“到达能力”。;3.可看到机器人无法到达多个目标点。; 此时就需要对目标点处的工具姿态进行调整，否则机器人不能到达目标点。可通过查看工具在各个目标点处的姿态确认调整过程如何顺利进行。;5.在目标点“Target_10”处显示的工具姿态。;6.选中“Target_10”，单击右键，选择“修改目标”—“旋转”。;;9.可看到该目标点处的工具姿态调整完毕。; 在处理大批量的目标点时，由于目的是将所有目标点处的工具姿态调整为一致的，所以可进行批量修改。这里将其他目标点的姿态调整至与“Target_10”目标点相同。 按住Shift键