《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人基本操作.pptxVIP

项目二 工业机器人基本操作;能力目标 1.示教器的操作环境配置； 2.工业机器人常用信息和日志的查看； 3.数据的备份与恢复； 4.工业机器人坐标系切换方法； 5.工业机器人手动操纵； 6.工业机器人零点校准； 7.转速计数器的更新操作。; 任务一 认识示教器 任务描述 熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。 一、 示教器的结构 工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图2-1-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。; 图2-1-1 示教器的结构; 示教器正反面; 表2-1-1示教器结构说明; 示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置。图2-1-2所示为示教器上的硬件按钮，示教器上硬件按钮说明如表2-1-2所示。; 表2-1-2 示教器上硬件按钮说明; 二、示教器的操作 1.示教器的持握方法 示教器是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备，在操作时要避免示教器因操作不当引起损害。使用示教器时要采用正确的持握姿势，防止示教器摔落或发生碰撞。持握方法是左手握示教器，将四指按在使能器按钮上，右手可进行屏幕和按钮操作，如图2-1-3所示。; 2.示教器的界面认识 1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明如表2-1-3所示。 图2-1-4示教器上电后的主界面;表2-1-3 示教器主界面说明; 2）示教器操作界面 ABB工业机器人示教器的操作界面包括机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能。示教器操作界面如图2-1-5所示，示教器操作界面说明如表2-1-4所示。;表2-1-4 示教器操作界面说明; 3）控制面板 ABB工业机器人的控制面板可以对机器人和示教器进行相关功能设定，如图2-1-6所示，控制面板说明如表2-1-5所示。;表2-1-5 控制面板说明; 3.使能器按钮的功能 使能器按钮位于示教器手动操作遥杆的右侧，是为保证操作人员进行工业机器人操作时的人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持“电机开启”的状态时，才可以对机器人进行手动操作与程序调试。 使能器按钮的使用方法为：使能器按钮分为两挡，在手动状态下第一挡按下去，机器人将处于电机开启状态，如图2-1-7所示；第二挡按下去以后，机器人会处于防护装置停止状态，如图2-1-8所示。;任务实施 （1）熟悉ABB工业机器人示教器结构。 （2）正确持握ABB工业机器人示教器。 （3）启动ABB工业机器人系统。将ABB工业机器人控制柜上的总电源旋钮从“OFF”旋转到“ON”状态，机器人系统开机完成。 （4）正确使用使能器按钮。 要求：使能器按钮两种功能（电机开启状态和电机关闭状态）切换自如。 （5）关闭ABB工业机器人系统。 ①在示教器的“重新启动”菜单中选择关机。 ②将ABB工业机器人控制柜上的总电源旋钮从“ON”旋转到“OFF”状态。 注意：关机后再次开启电源需要等待2 min。;任务二 示教器的基本操作与设定 通过示教器我们可以对工业机器人进行操作与控制。在了解示教器的结构与功能后，我们将通过本任务学习对示教器操作环境的设置，利用示教器对工业机器人系统进行数据备份与恢复，以及查看ABB工业机器人的常用信息和日志的操作方法。 一、设置示教器屏幕方向和亮度 1.设置示教器屏幕方向 示教器出厂默认的操作姿势为左手握持设备，右手进行操作。示教器屏幕的默认显示方向适合于右手操作者。左手操作者在使用示教器时，可以将示教器屏幕的方向旋转180°以方便操作。具体操作步骤如下。 （1）单击“ABB”按钮，弹出图2-2-1所示界面。 （2）单击“Control Panel”（控制面板），如图2-2-2所示。 ; ; （3）弹出图2-2-3所示界面，单击“Appearance”（外观）。