《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio的工程仿真应用-任务三.pptxVIP

任务三 火花塞搬运状态个性化 设置 通过前面任务的练习，对整个工作站的运行状态已经基本掌握。在此基础上，熟悉全部控制程序，了解每一程序模块的功能和作用。本任务旨在通过修改控制程序，实现火花塞搬运的个性化效果，目的在于进一步加深对机器人程序的掌握程度。 ?;工作任务 1.熟悉机器人程序各功能模块的作用 2.修改机器人程序达到目标搬运效果 3.验证搬运效果 ? 实践操作 想要实现火花塞搬运的个性化效果，首先要通篇了解机器人控制程序的组成，各功能模块的作用，主要搬运语句的含义以及搬运过程中使用的编写技巧。下面开始查看机器人的各个例行程序模块。;一、熟悉机器人程序各功能模块的 作用 在“RAPID”选项卡中找到例行程序，如图6-71所示。; 这样就可以看到所有的例行程序，下面是含有注释的程序语句： MODULE MainMoudle PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,123],[1,0,0,0]],[1,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]]; PERS wobjdata WobjPick:=[FALSE,TRUE,,[[825.809,-381.703,629],[1,4.42101E-07,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];; PERS wobjdata WobjPlace:=[FALSE,TRUE,,[[825,130,554],[1,1.29967E-06,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; PERS loaddata LoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]; PERS loaddata LoadFull:=[0.1,[0,0,5],[1,0,0,0],0,0,0];; PERS robtarget pHome:=[[869.9,0,987],[0.000243566,6.18971E-08,-1,-1.50761E-11],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS robtarget pPickBase:=[[66.05,25.09,17.19],[1.12185E-06,0.706817,-0.707396,-1.90659E-07],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS robtarget pPlaceBase:=[[65.20,24.27,16.71],[8.59739E-07,-1.48192E-09,-1,1.52813E-06],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];; PERS robtarget pPick:=[[106.05,25.09,17.19],[1.12185E-06,0.706817,-0.707396,-1.90659E-07],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS robtarget pPlace:=[[105.2,24.27,16.71],[8.59739E-07,-1.48192E-09,-1,1.52813E-06],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; !定义机器人工作原位pHome，拾取基准位置pPickBase，放置基准位置pPlaceBase，机器人; 拾取位置pPick和机器人放置位置pPlace PERS num nPickH:=150; PERS num nPlaceH:=100; PERS num nOffsX:=40; PERS num nOffsY:=40; PERS num nCount:=2; !定义机器人拾取安全高度nPickH，放置安全高度nPlaceH，相邻物料X方向偏移距离nOffsX，相邻物料Y方向偏移距离nOffsY和计数器nCount; PERS speeddata vMinSpeed:=[200,100,1000,5000]; PERS speeddata vMidSpeed:=[500,200,1000,5000]; PERS speeddata vMaxSpeed:=[800,300,1000