《工业机器人编程与仿真》课件—机器人软件的使用.pptxVIP

空白演示 在此输入您的封面副标题 Page  2 ．三菱机械手软件使用 （1）安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。 图2-13 开启界面 图2-14 工作区打开界面 Page  3 （2）点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图2-14所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。 程序打开后主界面如下图2-15所示： 图2-15 主窗口界面 Page  4 （3）建立工程 ①点击菜单“工作区”→“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成，如图2-16所示。 图2-16 “工作区新建”界面 图2-17 “工程编辑”界面 Page  5 ②在“工程编辑”界面（图2-17所示）中“工程名”后输入自定义的工程名字； 在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CR1D-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP 地址。 在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。 ③在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面（图2-18所示）中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成。 图2-18 新建机器人程序界面 Page  6 ④完成程序的建立后，弹出如下图所示的“程序编辑”画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。 在“程序编辑”区直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择“指令模板”（如图2-19所示。 指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面（如图2-20所示）和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择。 图2-19 “指令模板”界面 图2-20 “位置数据编辑”界面 Page  7 ⑤完成编辑后的程序如图2-21所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“’”在半角英文标点输入下才有效，否则程序会报错。 图2-21 完成编辑后的程序 Page  8 点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。 在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”→“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面（如图2-22所示）。在“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中，最后点击“关闭”结束操作。 图2-22 打开“程序管理”界面 Page  9 ⑥双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”，打开程序；双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。点击各轴右侧的“－”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。 图2-23 仿真机器人监视画面 Page  10 选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板如图2-24所示。点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。 图2-24 模拟操作面板 ⑦对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。 ⑧仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。 点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。 Page  11 （4）在线操作 在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”