《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio的工程仿真应用-任务一二.pptxVIP

项目六 RobotStudio的工程仿真 应用 教学目标 认识搬运工具坐标系的设定、工件坐 标系的设置、有效载荷数据的设置 掌握示教目标点的操作 掌握机器人控制程序 认识搬运应用中的常用指令 认识搬运程序编写技巧;任务一 仿真运行火花塞搬运 工作站 工作任务 1.解压并仿真火花塞工作站 2.保存工作站目标状态 ? 实践操作;一、解压并仿真火花塞工作站 找到工作站压缩文件“RSTask6-1_Sparking Plug.rspag”，如图6-1所示。;; 在本工作站中，火花塞搬运效果已经预先制作完成，通过演示可看到机器人将火花塞从工装板的一侧搬运至另一侧。;二、保存工作站目标状态;2.“名称”设置为“Initial State 01”。;任务二 火花塞搬运过程反向 通过对工具坐标系和工件坐标系进行标定，以及若干目标点的示教，实现火花塞的搬运过程反向，即通过修改程序，实现火花塞从左侧托盘搬运至右侧托盘。 工作任务 1.工具坐标系的标定 2.工件坐标系的标定 3.基准目标点的示教 4.仿真运行查看搬运效果;一、工具坐标系的标定 本工作站中，搬运火花塞的工具较为规整，可以直接测量出相关数据，如图6-6所示，工具坐标系相对于tool0沿着Z轴正方向偏移了123 mm，重心则沿着Z轴正方向偏移了123 mm，再加上工具本身的质量是1 kg，将这些工具数据在示教器中进行设置即可。;图6-6;一、工具坐标系的标定 表6-1显示了需要设置的工具数据，按表逐项进行设置，其余参数使用默认值即可。设置过程如图6-7~图6-12所示。;参数名称; 首先将模式切换为手动，才能对工具坐标系进行标定。;3.在“ABB”选项卡中选择进入“手动操纵”。;4.单击进入“工具坐标”。;5.选中“tGripper”，单击“编辑”菜单选择“更改值…”。;6.按照表6-1中的参数数值逐项进行设置后，单击“确定”按钮。;7.单击“确定”按钮。;二、工件坐标系的标定 本工作站中共有两个工件坐标系，分别是“WobjPick”和“WobjPlace”。标定时统一采用三点法。 1.工件坐标系“WobjPick”的标定 首先进行“WobjPick”的标定，标定过程如图6-13~图6-33所示。;1.单击进入“工件坐标”。 ;2.选中“WobjPick”，单击“编辑”菜单选择“定义…”。 ;3.单击“用户方法”菜单，选择“3点”。 ;4.单击使能按钮Enable。 ; 在标定工件坐标系过程中，可使用工作站中的辅助校准针进行标定。此时辅助校准针处于隐藏状态，需要通过属性修改使其变为可见。;7.选中“夹具”，单击右键，选择“属性”。;8.单击“diAttach”，将信号置为1，夹具动作，夹紧校准针。;为便于操作，可将工作站围栏暂时隐藏。;10.单击快捷键切换至线性运动。;12.通过操纵杆将校准针对准左侧托盘的边缘，选中当前点“X1”。;13.选中“用户点X1”，单击“修改位置”。;14.“用户点X1”的“状态”已修改，自动跳转至“用户点X2”。;15.通过操纵杆将校准针对准左侧托盘的边缘，选中当前点“X2”。;16.单击“修改位置”。;17.“用户点X2”的“状态”已修改，自动跳转至“用户点Y1”。;;19.单击“修改位置”。;20.“用户点Y1”的“状态”已修改，单击“确定”按钮。;21.单击“是”按钮，保存修改的点。;22.单击“确定”按钮。;23.单击“确定”按钮。;2.工件坐标系“WobjPlace”的标定 接着进行“WobjPlace”的标定，标定过程如图6-34~图6-52所示。;2.单击“用户方法”菜单，选择“3点”。 ;3.单击“用户点X1”。 ;4.通过操纵杆将校准针对准右侧托盘的边缘，选中当前点“X1”。;5.单击“修改位置”按钮。;6.“用户点X1”的“状态”已修改，自动跳转至“用户点X2”。;7.通过操纵杆将校准针对准右侧托盘的边缘，选中当前点“X2”。;8.单击“修改位置”按钮。;9.“用户点X2”的“状态”已修改，自动跳转至“用户点Y1”。;10.通过操纵杆将校准针对准右侧托盘的边缘，选中当前点“Y1”。;11.单击“修改位置”按钮。;12.“用户点Y1”的“状态”已修改，单击“确定”按钮。;13.单击“是”按钮，保存修改的点。;14.单击“确定”按钮。;15.单击“确定”按钮。;16.单击“确定”按钮。;17.在“基本”选项卡左侧的“布局”中找到“校准针”，单击右键，取消选中“可见”。;18.在“基本”功能选项卡左侧的“布局”中找到“夹具”，单击右