《工业机器人编程与仿真》课件—认识仿真软件RobotStudio.pptxVIP

项目一 认识仿真软RobotStudio;任务一机器人离线编程工具RobotStudio的 功能及特点; 作为全球领先的工业机器人技术供应商，ABB能够提供包括机器人本体、软件和外围设备在内的完整应用解决方案、模块化制造单元及服务。 全球使用最广泛的机器人离线编程工具RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。; 离线编程是扩大机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio，可在办公室PC上完成机器人编程，无须中断生产。 利用RobotStudio提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务，不仅可提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生产效率。; RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。因此，RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用于生产现场。 RobotStudio具有以下诸多特点：;2.AutoPath? AutoPath?是RobotStudio中最能节省时间的功能之一。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天。 3.程序编辑器 程序编辑器（ProgramMaker）可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。;4.路径优化 如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。;5.Autoreach? Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。;6.虚拟示教台 虚拟示教台是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有??以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台（QuickTeach?）上完成，因而它是一种非常出色的教学和培训工具。 7.事件表 事件表是一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。事件表是一种十分理想的调试工具。;8.碰撞检测 碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。 9.Visual Basic for Applications (VBA) 可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。;10.PowerPacs ABB协同合作伙伴采用VBA进行了一系列基于RobotStudio的应用开发，使RobotStudio能够更好地适用于弧焊、弯板机管理、点焊、CalibWare（绝对精度）、叶片研磨及BendWizard（弯板机管理）等应用。 11.直接上传和下载 整个机器人程序无须任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。;任务二 RobotStudio的软件界面;;表1-1 RobotStudio用户界面简介;图1-2;表1-2 文件功能选项卡简介; 如图1-3所示，“基本”选项卡包含以下功能：建立工作站，路径编程，设置，控制器，Freehand及图形等。?; 如图1-5所示，“仿真”选项卡包括碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器等。; 如图1-6所示，“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。; RobotStudio允许使用离线控制器，即在PC上本地运行的虚拟IRC5控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器(VC)。 RobotStudio还允许使用真实的物理IRC5控制器（简称真实控制器）。 “控制器”选项卡上的功能可以分为以下类别：