《工业机器人编程与仿真》课件—虚拟示教器的使用-任务一.pptxVIP

项目五 虚拟示教器的使用 教学目标 了解示教器的相关知识 掌握虚拟示教器的常见功能 学会虚拟示教器的使用技巧 学会工具坐标系TCP的标定方法;任务一 认识虚拟示教器及其常用功能 工作任务 1.示教器的概念 2.虚拟示教器的常用功能 实践操作;一、示教器的概念 示教器是一种手持装置，是机器人进行手动操纵、程序编写、参数配置及监控等操作的控制装置。图5-1所示为不同型号的示教器实物。; 而虚拟示教器是在仿真软件RobotStudio中使用的，它以现场编程所用的示教器为模型，使用方法与现场示教器基本相同，图5-2所示即为虚拟示教器。; 通过对虚拟示教器的操作，可以帮助操作人员熟悉现场示教器的使用方法，安全简便，不会出现意外事故。; 前面具体操作步骤请参考项目二中的内容，注意以下两点： （1）机器人模型选择“IRB 1600”，使用默认参数设置。 （2）工具选用“Binzel air 22”. ;1.在“名称”文本框中输入“TestforFlexPendant”，单击“下一个”按钮。;2.单击“下一个”按钮。;3.单击“选项”按钮。;4.在“Second language”中选择“644-5 Chinese”。;5.在“Hardware”中选择“709-x DeviceNet”，单击“确定”按钮。;6.单击“完成”按钮。;7.“控制器状态”颜色变成“绿色”，机器人系统创建成功。;8.单击“保存”按钮。; 机器人系统建立完毕后，开始更改示教器的界面语言的操作。; 打开的示教器初始界面语言为英文，主界面如图5-12所示。;11.单击“ABB”选项卡。;13.单击“Language”选项。;14.选择“Chinese”选项，单击OK按钮。;15.单击Yes按钮。;16.在“控制器”选项卡中单击“示教器”—“虚拟示教器”。;17.虚拟示教器的语言变更为简体中文。;18.单击虚拟示教器的状态栏。; 通过状态栏，可以查看机器人的常用信息。 A：机器人的状态（手动、全速手动和自动）。 B：机器人的系统信息。 C：机器人的电动机状态（电机开启、电机关闭、防护装置停止）。 D：机器人的程序运行状态。 E：当前机器人或外轴的使用状态。;2.机器人的手动操纵 机器人的手动操纵模式分为三种：单轴运动、线性运动、重定位运动。 1）单??运动模式 一般ABB机器人由六个关节组成，每个关节都由一个伺服电机驱动，如图5-20所示。;轴1; 如果每次只操纵一个关节轴运动，就称为单轴运动。在介绍如何进行手动操纵之前，首先需要认识虚拟示教器右侧各个按键的名称和功能，如图5-21所示。; 按照图5-21中标示，各个按键的功能说明如下。 A：急停按钮。 B：使能按钮。 C：操纵杆。 D：通电/复位。 E：限速手动。 F：全速手动。;G：自动。 H：可编程按键。 I：机器人/外轴的切换。 J：线性运动/重定位运动的切换。 K：关节运动轴2-3/轴4-6的切换。 L：增量开关。 M：运行/前进/后退/停止按钮。 单轴运动操纵过程如图5-22~图5-30所示。;1.将机器人状态从“自动”切换至“限速手动”。;3.单击使能按钮Enable。;5.单击“ABB”选项卡中的“手动操纵”。;6.单击“动作模式”。;7.选择“轴2-3”，单击“确定”按钮。;7-1.也可单击“轴2-3/轴4-6切换键”进行选择。;9.单击“确认”按钮，反方向操纵关节轴回到工作范围内。;10.通过“操纵杆”使机器人的轴2-3的位置达到图中位置附近。; 机器人的轴4-6的操纵方法与轴2-3相同，这里不做过多介绍，仿照前面的步骤进行操作即可。;2）线性运动模式 机器人的线性运动指的是安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点（TCP）在空间中做线性运动。 在机器人的线性运动中，要为工具选择指定的工具坐标系。而本机器人系统中还没有为新的工具进行标定。 注意：为了简单直观地认识机器人线性运动的相关操作，这里直接采用任务5-2对工具数据tooldata的标定结果，关于工具数据的标定方法详见任务5-2。 线性运动过程如图5-31~图5-37所示。;1.单击“ABB”选项卡中的“手动操纵”。;2.单击“动作模式”。;3.选择“线性”，单击“确定”按钮。;4-1.也可单击“线性运动/重定位运动切换键”进行选择。;5.选中对应的工具“tWeldGun”，单击“确定”按钮。;;7.任意的线性运动后机器人的空间姿态。;3）重定位运动模式 机器人的重定位运动