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机器人火炬传递对抗赛实现技术讨论 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 唐亮 2007 .11.18 第一页，共二十一页。 比赛场地 第二页，共二十一页。 双轮差动小车模型 第三页，共二十一页。 第四页，共二十一页。 控制部分硬件功能框架 第五页，共二十一页。 电机选择 步进电机 以三相步进电机单相三拍工作方式为例： 正转：A-B-C-A 反转：A-C-B-A 伺服电机（舵机） 直流电机 有刷直流电机 无刷直流电机 第六页，共二十一页。 直流电机的主要参数 功率W 输出力矩 N 最高转速rpm 电压V 电流I 第七页，共二十一页。 PWM(Pulse Width Modulation) 控制电机 第八页，共二十一页。 单极性受限PWM驱动 电机在一个PWM周期中的电流是同方向的，驱动电机的功率大小取决于电流的持续时间，这种方式在PWM值较小时断流的时间就较长，电机运行就不稳定，也就是低速性能不好，但是由于没有反向电流消耗，所以耗电少。 第九页，共二十一页。 双极性可逆PWM驱动 电机在一个PWM周期中通过相反的电流，正转、停止、反转取决于两个方向电流的持续时间，如果相等则为停止。这个方式的好处是低速稳定，启动快，但是耗电大。 第十页，共二十一页。 L298 dual h-bridge 第十一页，共二十一页。 码盘 （增量式） 光学式 磁式 电容式 霍尔式 正交编码脉冲 第十二页，共二十一页。 控制系统 增量式PID控制算法 参见 《电动机的单片机控制》王晓明编著 北京航空航天大学出版社 第十三页，共二十一页。 寻线传感器 集成的光电传感芯片（OTP301等） 光电传感器 光电三极管 第十四页，共二十一页。 检测包裹 接触式碰撞开关 非接触式红外检测 可见光的反射检测 视觉检测 第十五页，共二十一页。