双闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告.docxVIP

1、实验目的 双闭环直流调速系统的设计与仿真 熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本原理。 掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。 掌握调节器的工程设计及仿真方法。 2、实验内容 调节器的工程设计 仿真模型建立 系统仿真分析 3、实验要求 用电机参数建立相应仿真模型进行仿真 4、双闭环直流调速系统组成及工作原理 晶闸管直流调速系统由三相调压器，晶闸管整流调速装置，平波电抗器，电动机—发电机组等组成。 ct本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压 U 作为触 ct ct发器的移相控制电压，改变U 的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速， 以满足实验要求。 ct TALUiV+U*U*I TA L U i V + U* U* I n i - U c + - ASR + ACR UP d U MM d U - n - n TTG 图 4.1 转速、电流双闭环调速系统 5、电机参数及设计要求 直流电动机：220V 直流电动机：220V，136A，1460r/min，??e=0.192V ? min/r，允许过载倍数 =1.5，晶闸 管装置放大系数：??s=40电枢回路总电阻：R=0.5时间常数：??l=0.00167s, ?? 管装置放大系数：??s=40 电枢回路总电阻：R=0.5 转速反馈系数： =0.007 V ? min/r 设计要求 要求电流超调量σi ≤5%，转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量 σn ≤10%。 6、调节器的工程设计 电流调节器 ACR 的设计 确定电流环时间常数 装置滞后时间常数??s=0.0017s； 电流滤波时间常数??oi=0.002s； 3）电流环小时间常数之和??∑ i=??s+??oi=0.0037s； 选择电流调节结构 根据设计要求σi ≤5%，并且保证稳态电流无差，电流环的控制对象是双惯性型的，且 ??l/??∑ i=0.03/0.0037=8.1110，故校正成典型 I 型系统，显然应采用 PI 型的电流调节器，其传递函数可以写成 式中??i— 电流调节器的比例系数； ??ACR (??) = ??i ??i?? + 1 ?????? ????— 电流调节器的超前时间常数。 计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：????=??l=0.03s。 电流环开环增益：要求σi ≤5%时，取??I??∑ i=0.5，因此 ??0.5 ?? 于是，ACR 的比例系数为 ??I = ∑ i ≈ 135.1s1 校验近似条件 ??i = ??I??i?? ≈ 1.013 ??s?? 电流环截止频率??ci=??I ≈135.1s1 校验晶闸管装置传递函数的近似条件是否满足：因为 1/3??s ≈196.1s1 ??ci，所以满足近似条件； 校验忽略反电动势对电流环影响的近似条件是否满足：3√1/??m??l ≈40.82s1 ??ci， 所以满足近似条件； 3) 校验小时间常数近似处理是否满足条件： (1/3)√1/??m??l ≈180.8s1 ??ci，所以满足近似条件。 按照上述参数，电流环满足动态设计指标要求和近似条件。同理，当 KT=0.25 时，可得??i=0.5067 ????=16.89; 当 KT=1.0 时，可得??i=2.027 ????=67.567 转速调节器 ASR 的设计 确定转速环时间常数 电流环等效时间常数为2??∑ i=0.0074s； 电流滤波时间常数??on根据所用测速发电机纹波情况，取??on=0.01s； 转速环小时间常数??∑ n=2??∑ i+??on； 转速调节器的结构选择 典型 型系统设计转速环，转速调节器选用比例积分调节器（ 典型 型系统设计转速环，转速调节器选用比例积分调节器（PI），其传递函数为 ?? (??) = ?? ??n?? + 1 式中??n— 电流调节器的比例系数； ASR n ?????? ??n— 电流调节器的超前时间常数。 选择转速调节器参数 按照跟随和抗扰性能都较好的原则取 h=5，则转速调节器的超前时间常数为 ???? = ???∑ n = 0.087s， 转速开环增益为 ?? = ? + 1 ?? 2?2??∑ n  ≈ 396.4s2 2 所以转速调节器的比例系数为 ???? = (? + 1)????m??e ≈ 11.7 2?α????∑ n 校验近似条件 转速环截止频率??cn = ???????? ≈34.5s1 校验电流环传递函数简化条件是否满足：由于 (1/3)√??I/??∑ i ≈63.7s1 ??cn,所以满足简化条件； 校验转速环小时间常数近似处理是否满足条件：由于(1/3)√??I/??on ≈38.7s