自动控制原理之线性系统的校正方法培训课件.pptxVIP

自动控制原理;第六章 线性系统校正方法;1.线性控制系统理论基本内容 系统建模：微分/差分方程、传递函数、方框图、信号流图、频率特征、状态空间表示式等 系统分析：时域分析、频域分析、根轨迹分析、状态空间分析等 系统综合：校正、状态空间综正当、鲁棒优化法等;2.控制系统设计和校正 设计问题：依据给定被控对象和自动控制技术要求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成系统能很好地完成自动控制任务。 校正问题：一个原理性局部设计。在系统基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定条件下，设计校正装置传函和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定要求。 二者区分：设计问题要求设计整个控制器(包含设备选型、可靠性、经济性等实际问题)，而校正问题设计只是控制器一部分（校正装置）。;3.校正问题三要素 系统基本部分（原有部分、固有部分）：被控对象、控制器基本部分（放大元件、测量元件）。放大元件增益可调，其余参数固定——给定 系统性能要求——给定 校正装置：当经过调整放大元件增益仍不能满足系统性能时，需要增加附加装置来改进系统性能——需设计（未知） 4. 校正实质 经过改变系统零极点来改变系统性能。;5.校正装置实现 通常是参数易于调整专用装置（模电或数电装置） 校正方式多样化：串联校正、反馈校正、前馈赔偿等 注意：校正方案不唯一;6.1 系统校正设计基础;2. 惯用频域指标 闭环频域指标：峰值比Mr /M0、峰值频率、带宽 开环频域指标：剪切频率、稳定裕度 3. 惯用复数域指标 通常以系统闭环极点在复平面分布区域来定义。;几点说明： 上述这些性能指标之间有一定换算关系，但有时很复杂。 动态性能各指标之间对系统参数与结构要求往往存在矛盾。 稳态误差与稳定性对系统开环增益、积分步骤数目标要求； 系统快速性与抑制噪声能力对带宽要求。;性能指标通常由控制系统使用单位或被控对象制造单位提出。 一个详细系统对指标要求应有所侧重 调速系统对平稳性和稳态精度要求严格； 随动系统对快速性期望很高。 性能指标提出要有依据，不能脱离实际 负载能力约束； ???源功率约束等。;二、几个校正方式 依据校正装置加入系统方式和所起作用不一样，可将其作以下分类：;;相当于对给定值信号进行整形和滤波后再送入反馈系统;说明： 串联校正和反馈校正属于主反馈回路之内校 正。 前馈赔偿和扰动赔偿属于主回路之外校正。 对系统校正可采取以上几个方式中任何一个，也可采取某种组合。;三、校正设计方法 频率法 基本思想：利用适当校正装置Bode图，配合开环增益调整来修改原来开环系统Bode图，使得开环系统经校正和增益调整后Bode图符合性能指标要求。;2.根轨迹法 在系统中加入校正装置，相当于增加了新开环零极点，这些零极点将使校正后闭环根轨迹，向有利于改进系统性能方向改变，系统闭环零极点重新布置，从而满足闭环系统性能要求。;6.2 线性系统基本控制规律 ;增加校正装置，可改变描述系统运动过程微分方程，从而改变系统响应。 含有不一样百分比关系校正器可改变微分方程系数，调整系统零极点分布，从而改变系统响应。 含有微分和积分功效校正器可在更大程度上改变系统运动方程，使系统含有所要求暂态和稳态性能。;一、百分比( P )控制规律 含有百分比控制规律控制器，称为百分比(P)控制器。则图6-2中 称为百分比控制器增益。;改变了系统极点;加大控制器增益Kp，会降低系统相对稳定性;讨论： 百分比控制器实质上是一个含有可调增益放大器。只改变信号增益而不影响其相位。 加大控制器增益Kp，可提升系统开环增益，减小稳态误差，从而提升系统控制精度，但降低系统相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。 极少单独使用百分比控制规律。;二、百分比—微分( PD )控制规律 含有百分比－微分控制规律控制器，称为百分比－微分( PD )控制器。则图6-2中 其中Kp为百分比系数，Td为微分时间常数。Kp和Td都是可调参数。;讨论： PD控制器中微分控制规律，能反应输入信号改变趋势，产生有效早期修正信号。 增加系统阻尼程度，改进系统稳定性。 增加一个－1/Td开环零点，使系统相角裕量增加，有利于系统动态性能改进。 微分控制只对动态过程起作用，而对常值稳态过程没有影响，且对系统噪声非常敏感。 单一微分控制器不宜与被控对象串联起来单独使用。普通以PD或PID控制器形式应用于实际控制系统。;例6-1 设百分比—微分控制系统如图6-3所表示，试分析PD控制器对系统性能影响。;解 无PD控制器时，系统特征方程为 显然，系统阻尼比等于零，系统处于临界稳定状态，即实际上不稳定状态。接入PD控制器后，系统特征方程为 其阻尼比 所以闭环系统是稳定。;三、积分( I )控制规律