自动控制理论全册课件完整版电子教案（文字可修改版）.ppt

;第一章 概述;第一节 自动控制与自动控制系统;第一节 自动控制与自动控制系统;例 水温控制系统;实际温度;杆杠长度;系统的结构框图如图所示。;二、自动控制系统的基本构成及控制方式;第一节 自动控制与自动控制系统;预期速度;第一节 自动控制与自动控制系统;;放大装置;θm;第一节 自动控制与自动控制系统; 调速系统结构图;3．复合控制;(a) 按输入前馈补偿的复合控制;(b) 按扰动前馈补偿的复合控制;第二节　自动控制系统的分类;二、定常系统和时变系统;三、连续系统和离散系统;四、恒值系统、???动系统和 程序控制系统;随动系统：;程序控制系统：;自动化生产线：;第三节 对控制系统性能的要求; 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。; 不稳定的系统是无法正常工作的。 ; 是通过动态过程时间长短来表征的。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。; 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。; 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响.;? 自动控制理论研究的是如何按受控对象和环境特征，通过能动地采集和运用信息，施加控制作用使系统在不确定的条件下正常运行并具有预定功能。它是研究自动控制共同规律的技术科学，其主要内容涉及受控对象、环境特征、控制目标和控制手段以及它们之间的相互作用。; 具有“自动”功能的装置自古有之，瓦特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例。麦克斯韦对它的稳定性进行分析，于1868年发表的论文当属最早的理论工作。从20世纪20年代到40年代形成了以时域法，频率法和根轨迹法为支柱的“古典”控制理论。; 60年代以来，随着计算机技术的发展和航天等高科技的推动，又产生了基于状态空间模型的所谓“现代”控制理论。;第四节???自动控制理论发展简述;第四节???自动控制理论发展简述; 总之，自动控制理论正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又成为高新技术发展的重要理论根据。本书所介绍的内容是该理论中最基本的也是最重要的内容，即古典控制理论部分。它在工程实践中用得最多，也是进一步学习自动控制理论的基础。;第一节 控制系统的微分方程;第一节　控制系统的微分方程;第一节 控制系统的微分方程;uc;2．机械位移系统;第一节 控制系统的微分方程;3．他激直流电动机;根据基尔霍夫定律有 ; 系统微分方程由输出量各阶导数和输入量各阶导数以及系统的一些参数构成。;r(t) =δ(t), c(0) = c(0) = 0; 输出响应曲线 ;第二节　传递函数;第二节 传递函数;例 求图示RLC电路的传递函数。;对微分方程的一般表达式进行拉氏变换得;传递函数性质：; 一般可将自动控制系统的数学模型看作由若干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将有助于对系统性能的了解。 ;C(t)=Kr(t);K= -;2．惯性环节; 单位阶跃响应曲线;第二节 传递函数;R(s); 单位阶跃响应曲线; 积分环节实例;4．微分环节; 单位阶跃响应曲线 ;G(s) =RC s;实用微分环节的单位阶跃响应:;采用运算放大器构成的比例微分环节：; 单位阶跃响应曲线 ;5. 振荡环节 ; 单位阶跃响应曲线;1;R(s); 阶跃响应曲线 ;第三节 动态结构图;一、 建立动态结构图的一般方法;绘制动态结构图的一般步骤为:;例 建立他激直流电动机的动态结构图。 ;电机转轴部分：;第三节 动态结构图;第三节 动态结构图;例 液位控制系统如图所示，试建立系 统的动态结构图。; 液位控制系统结构图;得液位控制系统的动态结构图如图。; 对于RLC电路，可以运用电流和电压平衡定律及复阻抗的概念，直接画出系统的动态结构图。;例 画出图所示电路的动态结构图。;二、 动态结构图的等效变换与化简;（1）串联;R(s); E(s)= R(s) B(s);（4）综合点和引出点的移动;2）综合点相对方框的移动; 3)引出点相对方框的移动;;例 求RC串联网络的传递函数。;Σ;第三节 动态结构图;;L5 = G1(s)G2(s) ;（2）用等效变换法;第四节 反馈控制系统的传递函数;第四节 反馈控制系统的传递函数;二、系统的闭环传递函数;;;第五节 数学模型的建立与化简举例 ;一、系统动态结构图的建立;ir;第五节 数学模型的建立与化简举例 ;2．功率放大环节;速度控制系统的动态结构图;二、系统的传递函数;1．系统的开环传递函数;