第十章 “探海I型”自主水下机器人AUV声呐目标识别.pptxVIP

第十章 “探海Ⅰ型”自主式水下 机器人AUV声呐目标识别目录研究背景研究方案研究成果10.1Micron DST声纳10.1 Micron DST声纳10.1.1 Micron DST声纳简介本自主水下机器人前视声纳采用Tritech公司的Micron DST型单波束数字机械扫描声纳。该声纳具有体积小，质量轻的特点，可以实现前方100米范围内的360度循环扫描。同时本款声纳为数字线性调频脉冲声纳，线性调频脉冲具有分辨率高的特点。性能参数指标工作频率(KHZ)675垂直波束宽度(°)30水平波束宽度(°)3扫描范围(°)360扫描速度(m/s)正常：0.9；快速：1.8；非常快：3.6探测距离(m)0.3-100通信方式RS232/RS485最大使用水深(m)750@标准型，3000@加强型重量(g)324@陆上，180@水中供电(V)7-5010.1 Micron DST声纳10.1.2 Micron DST声纳通信协议在光纤遥控作业模式下，本AUV搭载的声纳经由固定于底板上的光端机模块通过网络通信与水面控制单元进行交互。本AUV中采用的Micron DST声纳通信协议如下。Micron DST声纳通信协议流程图10.2前视声纳成像原理10.2 前视声纳成像原理10.2.1 声呐数据采集本前视声纳成像过程包括三个步骤：首先进行声纳数据采集，然后通过坐标变换与波束内插法在显示屏