第四章 水下检测机器人ROV控制系统软件设计.pptxVIP

第四章水下检测机器人ROV控制系统软件设计目录研究背景研究方案研究成果 第三章介绍了水下安全检测机器人控制系统的硬件设计，它是ROV实现各项功能的核心部分，当然控制系统的软件是ROV实现运动及信息采集不可或缺的组成部分。 水下安全检测机器人控制系统软件设计主要分为两大部分，即水面控制系统软件和水下控制系统软件，包括面板信号采集控制器软件设计、监控软件设计、ARM9主控制器软件设计和ARM-M0从控制器软件设计四个部分，这四个部分之间的通信结构如图所示：4.1 引言通信结构图水面控制系统是操控水下机器人动作及运动的平台，机器人在水下观测作业时，操控员要时刻对水下环境及ROV本体自身传感器数据进行监测分析，这需要设计友好的人机交互软件，达到智能监测、稳定控制的效果。水面控制系统软件设计主要来自水面控制台，包括工控机与ARM控制板的通信、水面监控软件设计。4.2 水下检测机器人ROV水面控制系统软件设计4.2.1 面板信号采集控制器软件设计控制台面板需要将电位器、操纵摇杆等模拟量信号及开关数字信号分别通过控制板的AD模块和GPIO模块进行信号采集，并将采集后的数据按照既定的通信协议发送至工控机，控制板还要接收工控机发送出来的数据，按照既定的通信协议来点亮控制面板的指示灯，操控员可根据指示灯判断水下机器人在水下执行的功能。4.2 水下检测机器人ROV水面控制系统软件设计4.2.1 面板信号