第八章 “探海I型”自主水下机器人AUV路径跟踪设计与实现.pptxVIP

第八章 “探海Ⅰ型”自主式水下机器人AUV路径跟踪设计与实现目录研究背景研究方案研究成果8.1 AUV路径跟踪原理8.1 AUV路径跟踪原理 8.1.1构建AUV坐标系 为了描述AUV的运动，在导航之前需要建立合适的坐标系，通常情况下建立两个坐标系：定坐标系 和动坐标系 ,定坐标系的原点 E为水平面上的一点，ξ 轴指向地理北向， η轴指向地理东向，ζ 轴指向地心，动坐标系的原点O 固定在AUV上.8.1 AUV路径跟踪原理8.1.1构建AUV坐标系坐标转换矩阵横倾角φ：xoz平面与xoζ之间的夹角。纵倾角θ：ox轴与水平面ξEη之间的夹角。艏向角ψ：ox轴在水平面上ξEη的投影与Eξ轴之间的夹角。 8.1 AUV路径跟踪原理8.1.2 基于航路点的路径跟踪研究成果capture_radius：捕获半径航路点跟踪六边形slip_radius：接近目标点半径8.1 AUV路径跟踪原理8.1.3 PID路径跟踪控制器PID控制策略其结构简单，稳定性好，可靠性高，并且易于实现。8.1 AUV路径跟踪原理8.1.4 AUV航位推算研究成果8.2 AUV路径跟踪湖面实验8.2 AUV路径跟踪湖面试验湖试试验区域示意图湖试试验区域示意图湖试试验区域示意图湖试试验区域示意图8.2 AUV路径跟踪湖面试验AUV湖试实验湖试试验区域示意图湖试试验区域示意图湖试试验区域示意图8.2 AUV路径跟踪湖面试