第一章 水下机器人控制技术绪论.pptxVIP

第一章 绪论目录研究背景研究方案研究成果 海洋蕴含着丰富的资源，是人类生存的第二空间。水下机器人的出现为人类进行深海资源的研究与开发提供了强有力的工具。目前，人类在深海打捞、资源调查、生物种群调查、深海基因获取等方面所取得的突破性进展均与水下机器人密切相关。水下机器人技术的发展对于海洋科学研究起到了巨大的推动作用。 海洋面积约占地球总面积的三分之二，它是人类生存和发展的巨大矿藏，在这广阔的海洋中蕴含着极其丰富的资源，对海洋的合理利用、开发必然会对人类社会的进一步发展起到巨大的推动作用。1.1 水下机器人研究背景及意义海洋环境对船体及海洋钻井平台等有着巨大的危害，漆膜锈蚀、脱落会导致水下结构体的寿命下降，恶劣的海洋环境还会使其形成损伤。1.1 水下机器人研究背景及意义水下结构体漆膜锈蚀船坞码头、大坝等水下设备维护检查用途海上救助打捞、近海搜索海洋生物观测、深海水产品打捞、资源调查、生物种群调查世界多数的水下机器人可以分为这三种：载人水下机器人（Human Occupied Vehicle，简称HOV），如图 a）所示自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV），如图 b）所示遥控水下机器人（Remotely Operated Vehicle，简称ROV），如图 c）所示1.1 水下机器人研究背景及意义a)b)c) 控制系统的设计是水下