第六章 “探海I型”自主水下机器人AUV总体设计.pptxVIP

第六章 “探海Ⅰ型”自主式水下机器人AUV总体设计目录研究背景研究方案研究成果6.1 AUV性能指标技术要求性能指标参数：鱼雷型全驱动AUV对象指标长度(m)≤2.2直径(mm)最大水深(m)≤22060最大航速(kn)2.5空气中净重(kg)≤65续航时间(h)6通信距离（km）水面≥3，水下0.5推进电机两个垂推电机、两个侧推电机、一个主推电机导航传感器光纤惯导、深度计、DVL、GPS声视觉照明前视扫描声呐、水下摄像机、水下照明灯技术要求运动控制：AUV配备由GPS、单轴光纤陀螺、姿态传感器、多普勒计程仪及压力传感器（深度计）组成的航位推算导航定位系统，根据航位推算系统给出的位姿信息，能够实现以下功能:水下动力定位控制：根据航位推算进行动力定位控制30分钟，水下原地动力定位误差小于1m；定深定向定速控制：给定目标深度、目标航向，进行定深定向控制，深度误差小于0.2 m，航向误差小于1度；水面航迹跟踪控制：给定水面航迹，依赖GPS信号进行水面航迹跟踪控制，航迹跟踪误差不大于5m；水下航迹跟踪控制：给定目标航迹，进行大地坐标系下水下航迹跟踪控制，大地坐标系下x、y向轨迹跟踪误差小于0.3m，深度误差小于0.2m，航向误差小于1度；水下路径跟踪控制：给定水下路径，依赖航位推算系统进行水下路径跟踪控制，路径跟踪误差不大于1m。技术要求图像处理视频图像处理：为水下摄像机配有专用的PC10