第二章 水下检测机器人ROV总体方案与结构设计.pptxVIP

第二章水下检测机器人ROV总体方案与结构设计目录研究背景研究方案研究成果水下机器人产业的发展给深海探索带来便利的同时，也为水下结构体的安全检测带来了可靠性的帮助。本文设计的水下机器人下潜水深300米，虽不能用于深海观测，但却可以为船舶、大坝、水产养殖等浅水域安全检测工作带来保障。2.1 引言2.2.1 设计思路水面控制箱采用工控机及摇杆、旋钮、开关按键组成，用于直接操纵控制水下机器人本体。电源柜输出大功率电压用于ROV本体供电，增加交直流滤波器，防止由于功率过大产生的电磁干扰。操作时将控制箱放置在电源柜顶部，既方便接线，又美观大气。脐带缆是连接水面控制系统与水下控制系统的介质，它为控制系统提供电力传输，也用于控制系统的通信。考虑由于电缆过长，损耗较大，因此将电缆线的横截面积加大，并采取水面升压，水下电源模块降压的方法减小电缆损耗。通信介质选择光纤，信号稳定，传输速率快。2.2 水下检测机器人ROV总体方案设计2.2.1 设计思路ROV本体设计选取主控制芯片和从控制芯片共同作为处理器进行数据处理和部件控制。由于水下机器人摄像系统数据量大、实时性要求高，如果通过单片机数据传输可能会导致数据丢失、传输速率慢等缺点，因此摄像头图像数据和控制系统通信采用不同IP地址进行网络通信传输。系统安装安全报警模块，时刻监视漏水、温湿度、电压电流和深度等实时参数信息。对于大功率的推进器的驱动，采